前言

        我们在之前体验过各种通信方法（主题、服务、动作），并且也构建了自定义了一些msg和srv，那么同样的，对于action，同样支持自定义。我们来试试吧（动作的概念及流程还请翻到之前的博客进行查看）。

动动手

创建接口功能包

        进入工作空间src路径下（ros2_ws/src）,创建一个包custom_action_interfaces:

$ros2 pkg create --license Apache-2.0 custom_action_interfaces

别忘了source环境变量啊（如果觉得每次都source一次很麻烦，可以在~/.bashrc的最后面将source /opt/ros/iron/setup.bash加上，一步到位），否则系统可找不到ROS命令的。

创建action文件

        进入刚创建的custom_action_interfaces包根路径下，新建action文件夹：

$cd custom_action_interfaces
$mkdir action

我们在action里面新建个名字叫Fibonacci.action的文件，用来计算斐波那契数列，里面的内容如下：

int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence

order为我们设置的目标值，sequence为系统最终的结果，partial_sequence为中间的反馈值。

构建动作

        action文件定义好了之后，为了使系统能产生新的动作类型代码，我们需要在CMakeLists.txt中添加如下内容：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"action/Fibonacci.action"
)

同时package.xml文件也须修改，将下面内容添加到里面：

<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

至此，我们可以来构建custom_aciton_interfaces包了，

$cd ~/ros2_ws
$colcon build --packages-up-to custom_action_interfaces

为了让环境找寻到刚刚生成的动作包，我们需要source install/setup.bash,然后看看此包的数据结构是否能被系统正确读取到：

$ros2 interface show custom_action_interfaces

 

没毛病，下一篇我们再来实现服务端和客户端来使用我们自定义的Fibonacci动作类型。

本篇完。