STM32入门——定时器

内容为江科大STM32标准库学习记录

TIM简介

  • TIM（Timer）定时器
  • 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
  • 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（这里计算就是72MHz主频通过预分频继续分频（假设分频为最大65536），分频后的频率给到计数器，我们只需要知道计数器的范围为为2^16,计数加1的时间为65536/72MHz，那么最大定时就是65536/72MHz * 65536 = 59.65s）
  • 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
  • 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型
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基本定时器
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  • CK_PSC：预分频器，对输入的基准频率提前进行一个分频操作，实际分频系数 = 预分频器的值+1；
  • 计数器：自增，16位，0——65535
  • 自动重装载寄存器：16位，存放的是写入的计数目标
  • 更新中断：计数器计数自增，不断与自动重装寄存器比较，当计数自增到到计数目标，就会产生一个更新中断和更新事件，CPU更新中断并且清零计数器。
  • 主模式触发DAC：可以把产生的更新事件映射到TRGO的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不再需要通过中断触发DAC的转换，只需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC了，实现硬件的自动化。

通用定时器
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  • 通用定时器支持向上计数模式、向下计数模式和中央对齐模式。
  • 内部时钟源：基本定时器只能选择内部时钟源（系统频率72MHz），通用定时器还可以选择外部时钟，外部时钟模式2（ETR外部时钟），外部时钟模式1（ERT外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道）

高级定时器
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重复次数计数器：可以实现每隔几个周期才发生一次更新事件和更新中断，相当于对更新的输出信号作了一次分频。

定时中断基本结构
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预分频器时序
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  • 预分频缓冲器：可以防止在一个周期里改变了预分频值，从而导致一个周期里的频率前后不一致导致计数目标不一致。这个只有在产生了更新事件后，进入下一个周期的时候才会真正改变预分频值
  • 计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器时序：
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  • 更新中断标志UIF：置1会申请中断，然后响应中断，需要在中断程序中手动清零
  • 计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
    = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
    计算溢出时间取倒数
    计数器无预装时序
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    计数器有预装时序
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    通过设置AREP位就可以选择是否使用预装功能

RCC时钟树

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定时器的内部基准时钟都是72MHZ
定时器相关的寄存器可以看下手册
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案列1：定时器每隔1s自加，使用内部时钟

#include "Timer.h"uint16_t num;void Timer_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);TIM_InternalClockConfig(TIM2);//使用内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =  10000 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断，手动把更新中断标志位清除一下//配置启用指定的TIM中断TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVICNVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//判断定时器中断标志num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志}}

案列二：使用外部时钟计数，其实内部时钟计数就是按照内部定时自加，使用外部时钟就是计外面进来的信号（例如电平信号和边沿信号）

#include "Timer.h"uint16_t num;void Timer_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//配置外部时钟模式2，数外面进来的信号TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x0F);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =  10 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断，手动把更新中断标志位清除一下//配置启用指定的TIM中断TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置NVICNVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}uint16_t Timer_GetCounter(void)
{return TIM_GetCounter(TIM2);}void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//判断定时器中断标志num++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志}}

输出比较简介

  • OC（Output Compare）输出比较
  • 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
  • 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

  • PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

  • 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

  • PWM参数：

    频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距
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    输出比较通道(通用)
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    输出模式控制器：是CNT和CCR的大小关系，输出的是REF的高低电平
    具体看下面输出比较模式
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    置有效电平：可以理解为高电平
    置无效电平：可以理解为低电平

PWM基本结构
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黄色线：ARR的值
红色线：CCR的值
蓝色线：CNT的计数值
绿色线为REF输出，极性是否翻转取决于极性选择了，最终通向GPIO口

参数计算
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上图看出PWM的频率等于计数器的更新频率
输出比较通道(高级)
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舵机简介

  • 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
  • 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
    0.5ms-------------(-)90度； 2.5%
    1.0ms------------(-)45度； 5.0%
    1.5ms------------0度； 7.5%
    2.0ms-----------45度； 10.0%
    2.5ms-----------90度； 12.5%
    在这里插入图片描述
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直流电机及驱动简介

  • 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
  • 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
  • TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
    在这里插入图片描述
    硬件电路
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    这里的就是IN1和IN2控制正反转，PWM控制速度
    左转：左边轮子不动，右边轮子往前走
    右转：右边轮子不动，左边轮子往前走

案例一：呼吸灯,通过改变CCR寄存器的值，改变占空比

#include "pwm.h"void PWM_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//选择内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =  100 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值，再更改需要的值TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //指定输出极性。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                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{TIM_SetCompare1(TIM2,Set_Compare1);}
LED_PWM_Init();PWM_Init();while(1){for(i=0;i<=100;i++){Set_Compare1(i);Delay_ms(10);OLED_ShowNum(2,3,i,5);}for(i=0;i<=100;i++){Set_Compare1(100-i);Delay_ms(10);OLED_ShowNum(2,3,(100-i),5);}}}

引脚端口复用

打开AFIO时钟，再使用AFIO重映射外设复用的引脚，如果重映射的GPIO是调试端口，需要解除调试功能，变为普通的GPIO才可以正常使用

	//开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//IO复用RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//重映射GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG的调试端口GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

案例二：控制舵机

#include "pwm.h"void PWM_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//选择内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =  20000 - 1;//ARR自动重装值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PCS 预分频器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值，再更改需要的值TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //指定输出极性。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR寄存器的值TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器}void Set_Compare1(uint16_t Compare)
{//Set_Compare1 = Set_Compare1*20;TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);}void Servo_SetAngle(uint16_t Angle)
{uint16_t reNum;reNum = (Angle*2000)/180 + 500;Set_Compare1(reNum);}

案例三：控制电机

#include "motor.h"
void Motor_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;PWM_Init();
}void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{if(speed >= 0){GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//正转Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度}else {GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//反转Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度}}

第三部分：输入捕获

输入捕获简介

  • IC（Input Capture）输入捕获
  • 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
  • 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
  • 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率的定义：在时间T内出现N个重复的周期，那么f = N/T

频率测量
在这里插入图片描述
测频法适合测量高频信号，测周法适合测量低频信号，以中界频率为界限。

输入捕获通道
在这里插入图片描述
主从触发模式
在这里插入图片描述
输入捕获基本结构
在这里插入图片描述
输入捕获基本结构
在这里插入图片描述
PWMI基本结构
在这里插入图片描述
案例一：PA0输出pwm，使用PA6捕获输入pwm，测量频率

#include "IC.h"void IC_Init(void)
{//开启对应时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//配置GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//配置时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 -1;//PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//指定输入捕获过滤器。TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预calerTIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}//f = 标准频率/计时次数；目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency(void)
{return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}

案例二：PA0输出pwm，使用PA6捕获输入pwm，测量频率和占空比

#include "IC2.h"void IC2_Init(void)
{//开启对应时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//配置GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//配置时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 -1;//PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//指定输入捕获过滤器。TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘，上升沿TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预calerTIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入，这里直接TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//传入配置好的通道1，就可以配置和通道1的相反配置TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}//f = 标准频率/计时次数；目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency2(void)
{return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}uint32_t Get_Duty(void)
{return ((TIM_GetCapture2(TIM3)+1)*100/TIM_GetCapture1(TIM3));
}

编码器接口简介

  • Encoder Interface 编码器接口
  • 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
  • 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器
在这里插入图片描述
编码器接口基本结构
在这里插入图片描述
工作模式
在这里插入图片描述
实例（均不反相）
在这里插入图片描述
实例（TI1反相）
在这里插入图片描述

案例一：编码器接口测速
A相——PA6 B相——PA7 对应TIM3的通道1和通道2

#include "Encoder.h"void Encoder_Init(void)
{//开启对应时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//GPIO初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65506 - 1;//ARR 自动重装值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获配置TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//编码器接口配置TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//开启定时器
}uint16_t Encoder_Get(void)
{uint16_t temp;TIM_GetCounter(TIM3);//获取CNT的值TIM_SetCounter(TIM3,0);//CNT清0
}

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vue消息订阅与发布，实现任意组件间通讯

vue消息订阅与发布，实现任意组件间通讯

第一步&#xff1a;下载第三方消息订阅与发布库&#xff0c;例如常用的pubsub.js,他可以在任何框架中使用包括vue、react、anglar等等。 命令&#xff1a;npm i pubsub-js 注意是pubsub-js(不是点); 第二步&#xff1a;引入库&#xff1b; import pubsub from pubsub-js 第…
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Die2Die(D2D)和chip2chip(C2C)之间的高速互联接口

Die2Die(D2D)和chip2chip(C2C)之间的高速互联接口

随着chiplet的兴起&#xff0c;Die2Die的高速互联越来越重要&#xff0c;相比于传统的C2C(chip2chip)的互联&#xff0c;D2D的片间距离很近(10mm量级)&#xff0c;且这些小的chip(裸片)最终形成一个封装【多芯片模块&#xff08;MCM&#xff09;】。所以D2D的互联信道短&#x…
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修改Egohands公开数据集，用于YOLOv5训练通用手部检测模型

修改Egohands公开数据集，用于YOLOv5训练通用手部检测模型

〇、背景&#xff1a; 项目需要&#xff0c;需要利用摄像头对人手进行实时监测&#xff0c;最先考虑到的就是简单易用且高效的YOLOv5&#xff0c;很快找到了公开数据集&#xff1a;Egohands EgoHands: A Dataset for Hands in Complex Egocentric Interactions | IU Computer…
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【人工智能前沿弄潮】—— SAM系列：SAM从提示生成物体mask

【人工智能前沿弄潮】—— SAM系列：SAM从提示生成物体mask

SAM从提示生成物体mask Segment Anything Model&#xff08;SAM&#xff09;根据指示所需的对象来预测对象掩码。该模型首先将图像转换为图像嵌入&#xff0c;从而可以从提示中高效地生成高质量的掩码。 SamPredictor类为模型提供了一个简单的接口来提示模型。用户可以首先使…
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数据结构日记之《队列的定义》

数据结构日记之《队列的定义》

队列的定义 一、队列的定义和特点二、队列的抽象数据类型定义三、例子 一、队列的定义和特点 队列 (queue) 是一种 先进先出(First In First Out, FIFO) 的线性表。它只允许在表的一端进行插入&#xff0c;而在另一端删除元素。这和日常生活中的排队是一致的&#xff0c;最早进…
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