旋转坐标系下的电压方程，由id和iq计算出ud和uq
Lq：q轴电感
Ld：d轴电感
输入是电流，输出是电压？

内嵌式pmsm（ipmsm）模型建立：

其中：
λf是转子磁场在定子绕组所产生的磁通链，为一常数，在psms中转子磁场非常稳定几乎不变。
ipmsm转矩方程式：

对永磁同步马达而言，使用二轴转子旋转坐标的意义是:在任何时刻都需要知道永磁同步马达转子的位置，并将二轴同步旋转坐标的 de轴对齐转子，并与其同步旋转。

注：表贴式pmsm的Ld=Lq，后面一项为0

一般情况下为让期望id=0，则转矩方程式为：

外环pi速度环输出一个转矩命令࿰