4.2.10a视觉实例-机器人视觉循线

本节内容演示一个机器人视觉的视觉循线实例

准备工作：布置一块区域作为循线场所，如下图所示。用蓝色胶带在地面贴一条路线（机器人极限转弯半径0.5m，不要贴得过于曲折），将机器人摄像头调整为倾向地面30度左右，机器人放置到路线上。

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动视觉循线roslaunch robot_vision line_follow.launch

PC端用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/image_raw/compressed和/result_image/compressed

左侧图像是循线的结果，红色点是机器人定位到线的中心位置，右侧为正常摄像头图像。

在右侧窗口改为订阅/mask_image/compressed就可以显示机器人找到的线的位置

机器人端启动底盘roslaunch base_control base_control.launch

机器人就会自动开始沿着线走到线的末端。

4.2.10b视觉实例-调整循线颜色

本节内容介绍循线颜色的调整，在上一节中演示了一个机器人视觉的视觉循线实例，在例程中默认使用的是蓝色线条。接下来介绍如果想用其他颜色的线要如何调整。

首先在蓝色线旁边布置一条其他颜色的线，这里以红色为例

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动循线节点并传入test_mode参数：

roslaunch robot_vision line_follow.launch test_mode:=true

PC端用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/mask_image/compressed和/result_image/compressed

可以看到左侧图像有一个红色准心，这是整个图像的中心。而右侧图像就是机器人找到的蓝色线。

在启动循线时我们传入了test_mode参数，这个参数会让不断输出左侧图像中红色准心处的HSV色彩空间值。例如现在显示的就是地面的HSV值。

将机器人的位置移动一下，让准心对准红色路线，此时信息已经变成红色线路的HSV值。

PC端启动动态调参工具rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

HSV参数的上限必须严格限制在检测到的参数范围，因为我这里使用的红线上面还带有白色log，所以下限适当放宽提高获取图像的效果。可以看到现在/mask_image/compressed话题输出的图像就只显示处红色线条的位置了。

因为动态调参的结果是一次性的，只在这一次应用中有效，如果想要持续生效需要直接修改机器人端的launch文件。

roscd robot_vision/launch

vim line_follow.launch

将line_follow.launch文件中的HSV值直接改成红色线路的值

机器人端启动摄像头roslaunch robot_vision robot_camera.launch

机器人端启动视觉循线roslaunch robot_vision line_follow.launch

PC端用两个终端打开两个rqt_image_view工具，分别订阅/mask_image/compressed和/result_image/compresse

这里重新循线后就只显示红色线路了。我这里因为光线变化，显示效果受到影响，大家自己操作的时候遇到了可以重新修改参数调节。