QWDOG功能框图

下图是watchdog的功能框图。在WDE使能后，16bit宽的计数器QWDTMR在64分频的时钟下开始计数，在QCLK时会被重置。当QWDTMR到达QWDPRD时会置位WTO并产生WDTOUT事件。

所以该watchdog是用来检测电机是否转动的。假设电机停止转动，则QCLK保持低电平，则QWDTMR不被重置且持续计数，那么最终会触发WDTOUT事件。

UTIME功能框图

下图是timer的功能框图。在UTE使能后，32bit宽的计数器QUTMR在系统时钟下开始计数，计数到QUPRD时会置位UTO并产生UTOUT事件，同时计数器被重置。

该timer主要功能是产生固定周期的UTOUT中断事件，用于计算速度。该UTOUT事件可以触发中断，同时锁存位置计数器、捕获时间和捕获周期。

寄存器

参考文档：

TMS320F28004x Real-Time Microcontrollers Technical Reference Manual (Rev. G)