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一、服务模型（客户端/服务器）
二、自定义服务数据
1. 定义srv文件
2. 在package.xml中添加功能包依赖
3. 在CMakeLists.txt添加编译选项
4. 编译生成语言相关文件
5. 配置服务器/客户端代码编译规则
6. 编译并运行程序
7. Python文件
一、服务模型（客户端/服务器）
二、自定义服务数据
1. 定义srv文件
string name
uint8 age
uint8 sexuint8 unknow = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2---
string result
三个横线作为一个区分，上面是request，下面是response；
创建完之后如下所示
2. 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>如下图所示：
3. 在CMakeLists.txt添加编译选项
- find_package(...... message_generation)
- add_service_files(FILES Person.srv)
- generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
- catkin_package(...... message_runtime)
4. 编译生成语言相关文件
在catkin_ws目录下进行编译，最后生成的了三个头文件，位于catkin_ws/devel/include/learning_service
(生成三个头文件是因为srv文件上面会生成一个文件，下面也会生成一个头文件，最后整体装再生成一个头文件位于Person.h内)
接下来通过使用客户端和服务器来验证服务模型
客户端的代码如下：
* 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person*/#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_client");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/show_person");ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");// 初始化learning_service::Person的请求数据learning_service::Person srv;srv.request.name = "Tom";srv.request.age = 20;srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);person_client.call(srv);// 显示服务调用结果ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());return 0;
};
服务器的代码如下：
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,learning_service::Person::Response &res)
{// 显示请求数据ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);// 设置反馈数据res.result = "OK";return true;
}int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_server");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallbackros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);// 循环等待回调函数ROS_INFO("Ready to show person informtion.");ros::spin();return 0;
}
5. 配置服务器/客户端代码编译规则
配置CMakeLists.txtx中的编译：
- 设置需要编译的代码和生成的可知悉文件；
- 设置链接库；
- 添加依赖项
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)编译后的结果可以在 catkin_ws/devel/include/learning_service中
6. 编译并运行程序
运行后客户端每次发送数据，服务器会收到，而且服务器会给客户端回复一个OK
7. Python文件
客户端程序如下：
import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequestdef person_client():# ROS节点初始化rospy.init_node('person_client')# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/show_person')try:person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)# 请求服务调用，输入请求数据response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)return response.resultexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%eif __name__ == "__main__":#服务调用并显示调用结果print "Show person result : %s" %(person_client())
服务器程序如下：
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponsedef personCallback(req):# 显示请求数据rospy.loginfo("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name, req.age, req.sex)# 反馈数据return PersonResponse("OK")def person_server():# ROS节点初始化rospy.init_node('person_server')# 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallbacks = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)# 循环等待回调函数print "Ready to show person informtion."rospy.spin()if __name__ == "__main__":person_server()
