1.事件背景

之前在vscode中一直用得好好的urdf预览功能，突然在某一天，不行了。
执行 URDF Preview之后，虽然弹出了一个URDF Preview的窗口，但是这个窗口里面啥都没有。没有网格、没有模型。
一开始我也懒得纠结是什么问题，先不使用这个功能。
在这里插入图片描述

2.资料调查

这几天有空了，到了这个拓展的github网站找一找原因，看看别人有没有遇到这个问题。还真有人问了：
【 [bug] URDF Preview not rendering - Due to RobotWebTools.org being down. #908 】
这个提问者也是遇到类似的问题。然后一个应该是这个项目的组员回答了：
在这里插入图片描述意思是这个拓展中的urdf渲染是由RobotWebTools来完成，可能是在安装时或者渲染时无法连接到这个RobotWebTools的网络导致的。
然后他好像再次确认了，是因为RobotWebTools.org这个网站挂掉了，所以无法渲染了。

3.解决方案

3.1.使用0.9.4版本

只能使用最新版0.9.4了，在最新版中，他们重写了这个渲染插件。但是还有一些bug，先将就着用吧。
在这里插入图片描述他这个新版的渲染，貌似有个坐标的问题。我在他们的github上提了个issue【 Wrong Coordinate System #1092 】。后面再看看他们怎么弄，不然就真的只能用rviz来玩了。

3.2.使用脚本自己调用rviz渲染

这里我参考鱼香ROS的【8.2 RVIZ2可视化移动机器人模型】，写了个一键显示脚本，各位可以尝试一下。
用法很简单，直接把你的urdf文件放到和这个脚本同一个文件夹中，然后在文件夹中打开命令行，执行下面的命令就行（假设把脚本保存为urdfViz.bash，且执行了chmod 777了、urdf文件为six_arm.urdf ）