差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)-编程知识

差速机器人模型LQR 控制仿真(c++ opencv显示)

news/2025/1/13 15:41:13/文章来源:https://blog.csdn.net/LW_12345/article/details/138678450

1 差速机器人状态方程构建

1.1差速机器人运动学模型

在这里插入图片描述

1.2模型线性化

在这里插入图片描述

1.3模型离散化

在这里插入图片描述

2离散LQR迭代计算

在这里插入图片描述
注意1：P值的初值为Q。见链接中的：

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