自制无感无刷电机驱动板-编程知识

自制无感无刷电机驱动板

分别测试了基于C251的STC32G单片机、Arduino AVR的ATmega328PB、以及ARM的ST32F103单片机。

🧲测试转动效果

在这里插入图片描述

✒目前市面上开源的有关无刷电机的项目数不胜数，其控制原理都大同小异，在没有领透其技术要领情况下，关键是找到一个合适自己的，资料齐全的，有针对性的学习。

✨学习资料阅读推荐《无感无刷直流电机之电调设计全攻略》
🎉现成的无感无刷驱动测试资料来源：
📓STC三相无刷电机驱动-STC32G-无HALL资料地址 : https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7472&extra=page%3D1
📍ATmega328PB移植可以参考 ATmega8 MK 电调开源程序 V0.42 版：https://svn.mikrokopter.de/websvn/listing.php?repname=BL-Ctrl&path=%2Ftags%2FV0.42%2F&#a4bfcc0886576e3118d94460220fa558a

ATmega328PB相关移植参考文章：https://www.amobbs.com/thread-4652868-1-1.html

👉 如果自制驱动板，推荐还是和控制芯片集成到一起，因为需要连接的线比较多，连接不稳定容易出问题。

📍ST32F103无感无刷驱动资料来源参考

🔖匠心科技BLDC开发板资料

链接：https://pan.baidu.com/s/1s5YjzRSDLKQvl86lBVAqKA?pwd=a6cx
提取码：a6cx***** 解压密码：JXKJ_RALDNW

🔖本论坛的BLDC驱动程序资料：https://blog.csdn.net/snail_dongbin/article/details/82803076

链接：https://pan.baidu.com/s/1uXD7UBV3R_NEV85zf-jmZg?pwd=7esq 
提取码：7esq

🔬使用无感驱动程序，配合自制电机驱动板，在开环测试下没有问题。

📑个人自制无刷电机驱动板原理图

PCB其它相关功能还未测试,最终PCB电路还未正式确认，暂时没有开源发布出来。

链接：https://pan.baidu.com/s/1jxZzWpBFSaQAJqjUw6hTgQ?pwd=o5q7 
提取码：o5q7

🍁初稿原理图

🌿由于驱动板没有集成MCU，在使用时，需要根据个人使用的单片机,进行相关代码的移植。

🌼驱动程序说明

📍基于STC32G单片机的驱动程序：https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1822&highlight=bldc&page=1&extra=#pid11784

使用STC32G驱动程序，在开环低速测试没有问题，在开启PID功能调试模式不行，PID参数没有调整好。

🌿Arduino 328PB开环测试程序

🥕仅供测试使用，这是让无感无刷电机强制转起来。主要用于验证基本驱动电路是否正常。如果需要使用328P驱动可以参考:德国MK项目BLDC电调项目，详见上面的相关链接。

#include "Arduino.h"int AA1=3;
int AA2=5;
int BB1=11;
int BB2=10;
int CC1=9;
int CC2=6;int enable=2; //This is not used for now, The ESC is always enabled
int emfA=A0;
int emfB=A1;
int emfC=A2;int fase=1;
int deltaA=0;
int emA=0;
int sum=0;int IN=A3;
unsigned int Delay=3600;int it=0;
int it2=1;static int delta= 0;
static int Lastdelta= -1;unsigned long previousMicros = 0;void setup() {Serial.begin(9600);pinMode(AA1,OUTPUT);pinMode(AA2,OUTPUT);pinMode(BB1,OUTPUT);pinMode(BB2,OUTPUT);pinMode(CC1,OUTPUT);pinMode(CC2,OUTPUT);pinMode(enable,OUTPUT);pinMode(IN,INPUT);pinMode(emfA,INPUT);pinMode(emfB,INPUT);pinMode(emfC,INPUT);//digitalWrite(enable,HIGH);//previousMillis = micros();}void loop() {int emA = analogRead(emfA);int emB = analogRead(emfB);int emC = analogRead(emfC);int sum = (emA+emB+emC)/3;unsigned long currentMicros = micros();if(currentMicros - previousMicros >= Delay){previousMicros += Delay;//Phase1 C-Bswitch(fase){case 1:digitalWrite(AA1,LOW);digitalWrite(AA2,LOW);digitalWrite(BB1,LOW);digitalWrite(CC2,LOW);digitalWrite(BB2,HIGH);digitalWrite(CC1,HIGH);delta = emA-sum;break;//Phase2 A-Bcase 2:digitalWrite(AA2,LOW);digitalWrite(BB1,LOW);digitalWrite(CC1,LOW);digitalWrite(CC2,LOW);digitalWrite(AA1,HIGH);digitalWrite(BB2,HIGH);delta = emC-sum;break;//Phase3 A-Ccase 3:digitalWrite(AA2,LOW);digitalWrite(BB1,LOW);digitalWrite(BB2,LOW);digitalWrite(CC1,LOW);digitalWrite(CC2,HIGH);digitalWrite(AA1,HIGH);delta = emB-sum;break;//Phase4 B-Ccase 4:digitalWrite(AA1,LOW);digitalWrite(AA2,LOW);digitalWrite(BB2,LOW);digitalWrite(CC1,LOW);digitalWrite(BB1,HIGH);digitalWrite(CC2,HIGH);delta = emA-sum;break;//Phase5 B-Acase 5:digitalWrite(AA1,LOW);digitalWrite(BB2,LOW);digitalWrite(CC1,LOW);digitalWrite(CC2,LOW);digitalWrite(AA2,HIGH);digitalWrite(BB1,HIGH);delta = emC-sum;break;//Phase6 C-Acase 6:digitalWrite(AA1,LOW);digitalWrite(BB1,LOW);digitalWrite(BB2,LOW);digitalWrite(CC2,LOW);digitalWrite(CC1,HIGH);digitalWrite(AA2,HIGH);delta = emB-sum;break;}if (Lastdelta < 0){if (delta > 0){Lastdelta=delta; //save the last deltafase= fase + 1;if (fase > 6) {fase = 1;}}}//Zero cross from - to +if (Lastdelta > 0){if (delta < 0){Lastdelta=delta;fase= fase + 1;if (fase > 6) {fase = 1;}}}//Zero cross from + to -}//Case endsint t =analogRead(IN); //From the potentiometer
//  Delay=map(t,0,1024,1,1000); //we obtain the delay speed using the potentiometer//we map the values from 1 to 1000 microsecondsSerial.println(t);} //loop ends