【学习日记】【FreeRTOS】延时列表的实现

前言

本文在前面文章的基础上实现了延时列表，取消了 TCB 中的延时参数。
本文是对野火 RTOS 教程的笔记，融入了笔者的理解，代码大部分来自野火。

一、如何更高效地查找延时到期的任务

1. 朴素方式

  • 在本文之前，我们使用了一种朴素的思想进行延时任务的查找：
    • 在 TCB 中设置一个延时参数，需要延时的时候进行初始化
    • 将延时任务挂起（清除就绪优先级位 uxTopReadyPriority）
    • 当 SysTick 中断时，扫描就绪列表中每个 TCB，如果延时参数不为 0 就减 1
    • 如果延时参数被减到 0，就置对应的就绪优先级位 uxTopReadyPriority，然后进行任务切换
      可以看到，上面这种想法非常朴素，但是每次 SysTick 中断的时候都需要扫描一遍就绪列表中的所有任务，当任务多的时候，耗时将会很多。

2. 更高效的方式

  • 设置除就绪列表外的另一个列表——延时列表
  • 当任务要进入延时的时候，将延时到期的值设置为节点的排序值，根据排序值按升序插入延时列表中，然后将该任务从就绪列表中删除
  • 同时更新下一个任务的解锁时刻的变量 xNextTaskUnblockTime，这个变量的意思是，当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪
    可以看到，FreeRTOS 用这种方式避免了扫描所有任务的延时，这点是优于 RT-Thread 和 μC/OS 的。

实际上，有两个延时列表，这是为了解决延时时间溢出的问题。

如图：
在这里插入图片描述

二、代码详解

我们添加或修改以下的代码：

  • 两条延时列表的定义和初始化
  • 下一任务到期时间点变量的定义及初始化
  • 修改延时函数，延时时将任务从就绪列表中删除并添加到延时列表
  • 修改时基计数器中断，每次计时时查看是否有任务到期

还有一些辅助的函数，主要是解决当计时溢出或者延时溢出时两条延时列表的切换：

  • 切换当前延时列表指针和溢出延时列表指针函数
  • 更新任务到期时间点变量的函数

1. 延时列表的定义及初始化

① 定义

  • 定义了两个任务延时列表，当系统时基计数器xTickCount 没有溢出时，用一条列表，当 xTickCount 溢出后，用另外一条列表
  • pxDelayedTaskList 指向 xTickCount 没有溢出时使用的那条列表
  • pxOverflowDelayedTaskList 指向 xTickCount 溢出时使用的那条列表
//延时列表
static List_t xDelayedTaskList1;
static List_t xDelayedTaskList2;
//延时列表指针（用于切换）
static List_t * volatile pxDelayedTaskList;
static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList;

② 初始化

/* 初始化任务相关的列表 */
void prvInitialiseTaskLists( void )
{UBaseType_t uxPriority;//就绪列表初始化for( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U; uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES; uxPriority++ ){vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );	//初始化每个就绪列表}//延时列表初始化vListInitialise( &xDelayedTaskList1 );vListInitialise( &xDelayedTaskList2 );pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;
}

2. 下一任务到期时间点变量的定义和初始化

  • xNextTaskUnblockTime 用于表示下一个任务的解锁时刻
  • xNextTaskUnblockTime = xTickCount + xTicksToDelay（当前时间 + 延时时间）
  • 当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪

① 定义

//下一个延时任务到期的时间
static volatile TickType_t xNextTaskUnblockTime		= ( TickType_t ) 0U;

② 初始化

  • 在 vTaskStartScheduler 任务调度器函数中初始化为 portMAX_DELAY
  • portMAX_DELAY 是一个 portmacro.h 中定义的宏，默认为 0xffffffffUL
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffULvoid vTaskStartScheduler( void )
{
/*======================================创建空闲任务start==============================================*/     TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;uint32_t ulIdleTaskStackSize;/* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务TCB */vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );    xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask,              /* 任务入口 */(char *)"IDLE",                           /* 任务名称，字符串形式 */(uint32_t)ulIdleTaskStackSize ,           /* 任务栈大小，单位为字 */(void *) NULL,                            /* 任务形参 */(UBaseType_t) tskIDLE_PRIORITY,           /* 任务优先级，数值越大，优先级越高 */(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer,     /* 任务栈起始地址 */(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer );           /* 任务控制块 */
/*======================================创建空闲任务end================================================*/ xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;xTickCount = ( TickType_t ) 0U;/* 启动调度器 */if( xPortStartScheduler() != pdFALSE ){/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */}
}

3. 延时函数的修改

任务调用延时函数时，将任务从就绪列表中转移到延时列表中：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{TCB_t *pxTCB = NULL;/* 获取当前任务的TCB */pxTCB = pxCurrentTCB;/* 将任务插入到延时列表 */prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay );/* 任务切换 */taskYIELD();
}
  • 任务插入延时列表使用 prvAddCurrentTaskToDelayedList()
  • 这个函数除了插入操作还处理了延时溢出的情况
  • 笔者画了个流程图方便大家理解：
    在这里插入图片描述
//将任务插入到延时列表
static void prvAddCurrentTaskToDelayedList( TickType_t xTicksToWait )
{TickType_t xTimeToWake;/* 获取系统时基计数器xTickCount的值 */const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;/* 将任务从就绪列表中移除 */if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 ){/* 将任务在优先级位图中对应的位清除 */portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority );}/* 计算延时到期时，系统时基计数器xTickCount的值是多少 */xTimeToWake = xConstTickCount + xTicksToWait;/* 将延时到期的值设置为节点的排序值 */listSET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ), xTimeToWake );/* 溢出 */if( xTimeToWake < xConstTickCount ){vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );}else /* 没有溢出 */{vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );/* 更新下一个任务解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime的值 */if( xTimeToWake < xNextTaskUnblockTime ){xNextTaskUnblockTime = xTimeToWake;}}	
}

4. 修改时基计数器中断

  • 修改时基计数器中断，每次计时时查看是否有任务到期
  • 并且处理时基计数器溢出情况
  • 函数流程图如下
    在这里插入图片描述
  • 函数代码如下：
//系统时基计数
void xTaskIncrementTick( void )
{TCB_t * pxTCB;TickType_t xItemValue;//系统时基计数 + 1const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;xTickCount = xConstTickCount;/* 如果xConstTickCount溢出，则切换延时列表 */if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U ){taskSWITCH_DELAYED_LISTS();}/* 最近的延时任务延时到期 */if( xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime ){for( ;; ){if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE ){/* 延时列表为空，设置xNextTaskUnblockTime为可能的最大值 */xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;break;}else /* 延时列表不为空 */{pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxTCB->xStateListItem ) );/* 直到将延时列表中所有延时到期的任务移除才跳出for循环 */if( xConstTickCount < xItemValue ){xNextTaskUnblockTime = xItemValue;break;}/* 将任务从延时列表移除，消除等待状态 */( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );/* 将解除等待的任务添加到就绪列表 */prvAddTaskToReadyList( pxTCB );}}}/* xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime *//* 任务切换 */portYIELD();
}

5. 交换非溢出延时指针和溢出延时指针

  • 使用一个中间变量进行交换
  • 切换延时列表后记得更新 xNextTaskUnblockTime 的值
/* * 当系统时基计数器溢出的时候，延时列表pxDelayedTaskList 和* pxOverflowDelayedTaskList要互相切换*/
#define taskSWITCH_DELAYED_LISTS()\
{\List_t *pxTemp;\pxTemp = pxDelayedTaskList;\pxDelayedTaskList = pxOverflowDelayedTaskList;\pxOverflowDelayedTaskList = pxTemp;\xNumOfOverflows++;\prvResetNextTaskUnblockTime();\
}

6. 更新任务到期时间点变量的函数

  • 函数流程图：
    在这里插入图片描述

  • 函数代码：

//重新设置变量xNextTaskUnblockTime的值
static void prvResetNextTaskUnblockTime( void )
{TCB_t *pxTCB; // 定义一个指向TCB_t类型的指针变量pxTCBif( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE ){/* 新的延时任务列表为空。将xNextTaskUnblockTime设置为最大可能值，以确保在延时列表中有任务项之前，if( xTickCount >= xNextTaskUnblockTime )的测试不会通过。 */xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;}else{/* 新的延时任务列表不为空，获取延时列表头部任务的值。这个值表示了延时列表头部任务应该从阻塞状态中解除的时间。 */( pxTCB ) = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );xNextTaskUnblockTime = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( ( pxTCB )->xStateListItem ) );}
}

后记

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如果您发现本文的问题，欢迎在评论区或者私信共同探讨！
共勉！

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