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目录
- 1.流程
- 2.自定义请求和响应的数据
- 2.1 std_msgs内置类型
- 2.2 编写.srv文件
- 2.3 修改package.xml文件
- 2.4 修改CMakeLists.txt文件
- 2.4.1 修改find_package指令
- 2.4.2 添加add_message_files指令
- 2.4.3 添加generate_messages指令
- 2.5 查看头文件
- 3.编写cpp文件
- 3.1 功能包目录文件树
- 3.2 修改CMakeLists.txt文件
- 3.2.1 添加add_executable指令
- 3.2.2 添加add_dependencies指令
- 3.2.3 添加target_link_libraries指令
- 3.3 服务端cpp
- 3.4 客户端cpp
- 4.效果
1.流程
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。在ROS中，实现服务通信只需要如下几步：
- 确定客户端发送的请求的数据类型和服务端响应的数据类型，需要自定义.srv文件，修改好CMakeLists.txt文件和package.xml文件并重编译
- 编写发布方和订阅方的cpp文件，修改好CMakeLists.txt文件并重编译
- 分别启动发布方节点和订阅方节点，必须先启动服务端再启动客户端
2.自定义请求和响应的数据
2.1 std_msgs内置类型
- 内置类型与 C++ 和 Python 中的对应关系:
| Primitive Type | C++ | Python |
|---|---|---|
| bool | uint8_t | bool |
| int8 | int8_t | int |
| uint8 | uint8_t | int |
| int16 | int16_t | int |
| uint16 | uint16_t | int |
| int32 | uint32_t | int |
| uint64 | uint64_t | long int |
| float32 | float | float |
| float64 | double | float |
| string | std::string | str bytes |
| time | ros::Time | rospy.Time |
| duration | ros::Duration | rospy.Duration |
- 内置类型的数组与 C++ 和 Python 中的对应关系:
| Primitive Type | C++ | Python |
|---|---|---|
| variable-length | std::vector | tuple |
| fixed-length | boost::array<T, length>或std::vector | tuple |
2.2 编写.srv文件
示例如下：
#文件名AddInt.srv
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
- 中间的三横用以区分请求数据和响应数据
2.3 修改package.xml文件
- 查看是否存在如下编译依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
- 查看是否存在如下执行依赖
<exec_depend>message_generation</exec_depend>
2.4 修改CMakeLists.txt文件
2.4.1 修改find_package指令
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)
2.4.2 添加add_message_files指令
## 配置 srv 源文件
add_service_files(FILESAddInt.srv
)
2.4.3 添加generate_messages指令
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)
其中，add_service_files指令必须要在generate_messages指令的前面，然后在工作空间目录编译即可。
2.5 查看头文件
经过以上几步，在${workspace}/devel/include/${package}/目录下应该会出现头文件，如图：
- 如果没有出现，是无法进行接下来的步骤的。这时，只需要把
${workspace}/目录下的build目录和devel目录全部删除，然后重新编译即可。
rm -rf build/
rm -rf devel/
catkin_make
3.编写cpp文件
3.1 功能包目录文件树
3.2 修改CMakeLists.txt文件
3.2.1 添加add_executable指令
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)
3.2.2 添加add_dependencies指令
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
3.2.3 添加target_link_libraries指令
target_link_libraries(server${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(client${catkin_LIBRARIES})
3.3 服务端cpp
示例如下：
/*需求:编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析服务器实现:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.创建 ROS 句柄4.创建 服务 对象5.回调函数处理请求并产生响应6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "serve/AddInt.h"// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool reponse(serve::AddInt::Request& req,serve::AddInt::Response& resp){int num1 = req.num1;int num2 = req.num2;ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);//逻辑处理if (num1 < 0 || num2 < 0){ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");return false;}//如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 respresp.sum = num1 + num2;return true;}int main(int argc, char *argv[])
{//设置编码setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"server");// 3.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;// 4.创建 服务 对象，回调函数的返回值必须是布尔类型ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInt",reponse);ROS_INFO("服务已经启动....");// 5.回调函数处理请求并产生响应// 6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()ros::spin();return 0;
}
- 创建服务对象时的回调函数的返回值必须是布尔类型
3.4 客户端cpp
示例如下：
/*需求:编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，客户端再解析服务器实现:1.包含头文件2.初始化 ROS 节点3.创建 ROS 句柄4.创建 客户端 对象5.请求服务，接收响应*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "serve/AddInt.h"int main(int argc, char *argv[])
{//设置编码setlocale(LC_ALL,"");// 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3if (argc != 3)// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径){ROS_ERROR("请提交两个整数");return 1;}// 2.初始化 ROS 节点ros::init(argc,argv,"client");// 3.创建 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;// 4.创建 客户端 对象ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<serve::AddInt>("AddInt");//等待服务启动成功//方式1ros::service::waitForService("AddInt");//方式2// client.waitForExistence();// 5.组织请求数据serve::AddInt ai;ai.request.num1 = atoi(argv[1]);ai.request.num2 = atoi(argv[2]);// 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功bool flag = client.call(ai);// 7.处理响应if (flag){ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);}else{ROS_ERROR("请求处理失败....");return 1;}return 0;
}
4.效果
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