（6）(6.2) 任务命令-编程知识

文章目录

前言

6.2.1 概述

6.2.2 导航命令

6.2.3 条件命令

6.2.4 DO命令

前言

本文介绍了 Copter、Plane 和 Rover 切换到自动模式时支持的任务指令。

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这是一项正在进行中的工作，尚未经过全面审核。有关 Copter 的更佳列表，请点击此处(Copter can be found here)。

6.2.1 概述

MAVLink 协议定义了大量 MAV_CMD 航点命令类型（在MAVLink_mission_item_message中发送）。ArduPilot 对这些命令的子集和命令参数进行了处理，这些子集和参数对每辆飞行器来说都是最相关和最有意义的。发送到特定自动驾驶仪的不支持命令将被直接丢弃。

本文列出并描述了每种车辆类型所支持的命令和命令参数。任何"灰色"的参数都是自动驾驶仪不支持的，将被忽略。本文仍对这些参数进行了记录，以明确说明飞行器不执行 MAV_CMD(MAV_CMD protocol)协议支持的哪些属性。

有些命令和命令参数没有执行，是因为它们与特定的飞行器类型无关（例如，"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"命令适用于固定翼和旋翼飞机，但不适用于无人车，而俯仰参数只适用于固定翼）。还有一些可能有用的命令参数没有被处理，因为信息大小有限制，而且已经决定优先处理某些参数，而不是其他参数。

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有关 Copter 支持命令的其他信息（从 Mission Planner 的角度），请参阅 Copter 任务命令列表(Copter Mission Command List)。

命令类型

任务中可以使用几种不同类型的命令：

导航指令用于控制飞行器的移动，包括起飞、前往和绕行航点、改变高度和着陆；
DO命令用于辅助功能，不影响飞行器位置（例如，设置摄像机触发距离或设置伺服值）；
条件指令用于延迟 DO 指令，直到满足某些条件，例如无人机达到一定高度或距离航点一定距离。

在一次任务中，最多只能同时运行一条"Navigation(导航)"命令和一条"Do(执行)"或"Condition(条件)"命令。一个典型的任务可能会设置一个航点(NAV 命令)，添加一个在距离目的地一定距离后才完成的 CONDITION 命令（MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE），然后添加一些 DO 命令，这些命令会在条件完成后按顺序执行（例如 MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST，用于定时拍照）。

！Note

CONDITION 和 DO 命令与前面的 NAV 命令相关联：如果无人飞行器在执行这些命令之前到达下一个航点，则将加载下一条 NAV 命令，并跳过这些命令。

参考框架

许多命令（尤其是 NAV_ commands）都包含位置/定位信息。这些信息是相对于特定"参照系"提供的，该参照系在信息的"参照系"(Frames of reference)字段中指定。旋翼飞机和无人车飞行任务使用 MAV_CMD_DO_SET_HOME 命令在全球坐标框架（MAV_FRAME_GLOBAL）、WGS84 坐标系(WGS84 coordinate system)中设置"原点位置"，其中海拔高度相对于平均海平面。所有其他命令都使用 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT 框架，该框架使用相同的经纬度，但将高度设置为相对于原点位置（原点高度 = 0）。

固定翼命令还可以使用 MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT 参照基准。这同样具有 WGS84 的纬度/经度参考框架，但指定了相对于地面高度的高度（如地形数据库中的定义）。

！Note

任务命令不支持 MAVLink 协议中定义的其他帧类型（请参阅 MAV_FRAME）。

信息的准确性如何？

如果一条命令或参数被标记为支持，那么它很可能（但不保证）会按照指示执行。如果命令或参数未列出（或标记为不支持），则极有可能 ArduPilot 不支持该命令或参数。

原因是，这些信息主要是通过检查命令处理程序的信息推断出来的：

对 AP_Mission::mavlink_to_mission_cmd 中的开关语句进行检查，以确定所有飞行器平台都会处理哪些命令，并存储信息中的哪些参数；
每种飞行器类型（Plane, Copter, Rover）的命令处理程序开关会告诉我们每种飞行器可能支持哪些命令，以及哪些参数会传递给处理程序。

通过上述检查，可以非常准确地了解哪些命令和参数不受支持。它们还能比较准确地说明哪些命令/参数可能会被支持。不过，这种显示并不保证准确，因为命令处理程序可能会丢弃所有信息（我们也没有完全检查所有这些信息）。

除上述检查外，我们还合并了旋翼飞机任务指令列表中的信息(Copter Mission Command List)。

如何解释命令参数

表中列出了每条命令的参数。"灰色显示"的参数不受支持。命令字段列（参数名）使用 "粗体"文本表示协议中定义的参数（"空"参数使用普通文本）。

这样，用户/开发人员就能看到 ArduPilot 支持哪些协议字段，以及不支持哪些协议字段。

在GCS上使用此信息

Mission Planner (MP) 公开了 ArduPilot 支持的全部命令和参数子集，经过过滤后仅显示与当前连接的飞行器相关的命令和参数。将 MP 命令映射到本文档非常简单，因为它只需使用完整命令名称的缩减版来命名命令（例如DO_SET_SERVO，而不是完整命令名称：MAV_CMD_DO_SET_SERVO）。此外，本文档还方便地列出了 Mission Planner 在每个参数旁边使用的列标。

其他 GCS（APM Planner 2、Tower 等）可能支持其他一些命令/参数子集，并使用其他名称/标签。在大多数情况下，映射应该是显而易见的。