最近有个科研项目需要用到ROV，其合同三年之前就签订了，由于疫情的影响，一直没有执行。刚好我们的ROV也验收了，正好派上用场。因为属于ROV使用的菜鸟级，我们邀请厂家无锡智海张工和陈工，中海辉固ROV操作经验丰富的韦工帮助完成这次任务。

ROV是端午节前一天运到试验船。整个端午节三天我们都在调试安装ROV。ROV室内安装见下图。

室外ROV使用大托架，搭载SprintNav罗经和姿态仪，DVL计程仪，二维声纳，三维激光扫描仪以及黑白和彩色照相机。

我们再次复习一下ROV的开机顺序：

1）合上空气开关；2）旋钮顺时针打到ON；3）空气开关自动跳开；4）绝缘检测，屏幕显示4.0M欧，绿灯亮，表示检测正常；5）ROV控制系统（GSS）的电源模块（PSU）三个按钮（Power、Deck check和Full Power）为灰白色，外框为红色；6）合上空气开关ON，PSU按钮变为白色，外框变为绿色；7）点击POWER白色按钮，POWER和Deck check按钮变绿色；8）检测ROV各系统是否正常，比如倾斜模块（Tilt）的灰白色按钮和红色外框变成白色按钮和绿色外框；9）系统是Ubuntu，使用快捷键F1,F2,ALT+3切换和调出窗口，给水下设备（Subsea USPS）上电，10）甲板测试正常以后，下水作业，点击Full Power按钮。

遇到的问题及解决方法总结如下：

1、甲板检查（Deck Check）的问题

ROV指示灯亮，表示电已经到ROV ，然后ROV进行系统自检，直到Tilt的外框从红色变成绿色。

Tilt外框变成绿色，表示自检的最后一步成功，如果推进器状态不正常，Tilt外框也会是红的。正常情况下，Tilt外框从红色变成绿色的时间大约几分钟。有一次，Tilt外框变成绿色以后，过一段时间，又变成红色，且红绿色不断交替，当Tilt外框为红色时，推进器状态也不正常，我们随后紧固了推进器的连接线，Tilt外框的颜色仍然时红绿色交替，于是，首先断开云台线，Tilt外框马上变成绿色，推进器状态正常，故障的原因可能是云台内部的电子仓或者云台线有问题，系统自检通不过。韦工说，云台线会经常坏，过一段时间就要更换。由于云台线插头没有堵头，在水下，云台线不能断开，在系统配置窗口的Tilt设置行，关闭云台功能也可以达到同样的效果。

2、光纤熔接的问题

光纤容易断，所以，熔接光纤是一个细致活。光纤线拨好剪齐以后，上光纤熔接机对齐自动熔接。有时，即使对齐了，光纤不自动熔接，可手动强制熔接。光纤熔接是否成功可通过打光测试，或直接进行通讯测试。一般单模光纤与单模光纤熔接，多模光纤与多模光纤熔接。单模与多模也可以熔接，熔接后好像有个断点，但是打光和通讯测试都没有问题。

如果熔接两端都是光纤尾线，光纤熔接处加一个光纤热缩管就可以。如果一端不是光纤尾纤而是很细很脆的光纤线，仅光纤热缩管是不够的，因为光纤热缩管的非尾纤端很容易弯曲折断，推荐的做法是在细脆的光纤上套两层普通热缩管，细的热缩管伸到光纤热缩管内，粗的热缩管套在光纤热缩管之上。有时，我们还会在粗的热缩管之上套上塑料管，进一步保护光纤。

本次追求完美，想将熔接好的光纤弯曲塞在接线盒，但是一旦将光纤塞到接线盒中，光纤就折断了，我们尝试了好几次，花费了整整一天时间，最终还是无奈地放弃了。

3、ROV本体磁罗经与SprintNav罗经不匹配的问题

ROV本体自带一个磁罗经，由于其所处环境不同，磁罗经方向与实际方向差别不同，差别十几度和几十度都有可能。一般要求差别10度以内。ROV搭载的SprintNav罗经是陀螺罗经，比磁罗经更为准确，因此，磁罗经的方向需要修正与陀螺罗经保持一致。本次两个罗经方向的差别为几十度，磁罗经方向需要修正。修正磁罗经方向步骤为：点击Spatial Manager.ja文件，连接磁罗经，在磁罗经的配置页面输入偏移量。

4、浮力配平的问题

浮力配平需要考虑ROV本体和搭载设备水重、浮力材料的浮力以及它们的空间分布。

要求ROV在水中为零浮力或微正浮力，且在水中的倾斜小于10度。另外，ROV顶面最好也是平的，因为安装配置时，ROV需要经常翻过来，底朝天。

5、ROV突然跳电的问题

在水下作业的时候，ROV突然跳电，报insulation Alarm（绝缘报警），绝缘液晶小屏上面两个橙色指示灯亮。此时，ROV失去了动力，由于ROV是零浮力，通过拖缆可将其拽出水面。ROV上岸以后，韦工直接将ROV端约1m的接头缆砍断，重新做头，理由是绝缘报警难以查找原因，多半来自于ROV端接头缆。

6、水下三维激光扫描仪的问题

本次主要实验三维激光扫描仪在水下成像的问题。虽然试验场是近海，但水的能见度还可以，水下照相机成像非常清晰，但是三维激光扫描仪要么没有回波要么回来全是噪声。我们一度怀疑三维激光扫描仪坏了，于是，将ROV拉上岸，太阳光照射下，三维激光扫描仪没有回波，但是罩上帆布或者在夜晚，三维激光扫描仪能够成像，噪声较少。这证明三维激光扫描仪是好的，同时也说明三维激光扫描仪对水质要求非常高，适合于远离海岸的深海。三维激光扫描仪数据融合采集使用EIVA软件的NaviScan模块，点云建模使用NaviModel。博主将在以后的文章中专门介绍EIVA软件。

7、控制水下设备通讯板卡的两个电阻烧掉

ROV的甲板单元从上往下数第2个COM口通讯（USBL进GSS）故障，经检查，对应板卡有2个小电阻爆掉了，在电子维修城维修后，仍然不能正常使用。

8、一些小技巧

如果很长的粗缆里有很多根电缆，一端知道电缆的正负极，一端不知道，可以用地线或屏蔽线作为载体，通过电缆是否连通来来判断未知端电缆的正负极，不用将未知端拉到已知端再测试。

串口配置时，发射端和接收端要一致，否则，通讯不正常。

在绝缘油中操作接线也是可以的。

判断绝缘油中是否有水，看是否有水泡。

9、小结

文后再次感谢无锡智海张工和陈工大力支持和帮助。特别感谢中海辉固韦工的技术支持，他的ROV操作非常专业，让我们大开眼界，中海辉固不愧是中国ROV操作手的摇篮。

本次三维激光扫描仪扫测结果不是很理想，主要是水质的原因，业主王老师可能会在南海再开一局，我们也期待再次相聚。