概述
在数据驱动智能驾驶的时代背景下，开发者们总结了一条适用于智能驾驶的数据闭环开发流程，这条开发线路大致包括实车数据采集->数据存储->数据处理->数据分析->数据标注->模型训练->仿真测试->实车测试->部署发布等关键环节，通过不断开发迭代，逐步完善智能驾驶的能力。
INTEWORK-ARS是经纬恒润自主研发的智能驾驶数据闭环工具，具有多个软件模块。
产品功能
- 智能驾驶数据采集
- 传感器精确时间同步
- 传感器标定
- 结构化数据生成
- 数据标注
- 实车数据回注
- 传感器目标检测及跟踪能力测评
- ADAS功能测试分析
产品功能详解
- 智能驾驶数据采集
该功能可以采集各类智能驾驶相关数据，支持满足城市NOA的主流数据采集需求，支持定制化的传感器配置：
— 高清相机：GMSL\ETH\USB，覆盖1~8M像素，RAW\YUV\GRB数据，H.264/ H.265编码
— 激光雷达：支持各类车载激光雷达数据采集
— 组合导航、毫米波雷达等其他传感器
— 各控制器外发数据，如SOME/IP、UDP、CAN/CANFD等
— 支持多传感器精确的时间同步，如多相机同步曝光、激光雷达与相机同步控制
— 支持车辆传感器控制器正常工作的情况下进行数据分流采集
— 支持数据回传云端平台，支持云端平台进行远程采集配置
— 支持基于控制器、工控机等多平台部署
图1 城市NOA功能主流传感器采集配置
图2 数据采集系统软件
- 传感器标定
可以便捷地通过可视化交互，对相机、雷达、多传感器间的相关参数进行标定，获得标定数据及文件，满足在线及离线使用需求。结合高精确时间同步能力，标定参数可满足BEV算法标注使用。
— 激光雷达外参数标定
— 多激光雷达标定
— 相机内外参数标定
— 激光雷达与相机联合标定
图3 传感器标定
- 结构化数据生成
可以生成结构化数据包括雷达点云帧文件、相机抽帧图像，数据时间戳及时间对应关系，场景标签，目标级数据标签等，用于后续的数据闭环流程。
图4 结构化数据生成
- 数据标注
可以对3D点云数据和图像数据进行目标标注，对目标信息进行交互式增删改查，生成标签数据，用于使用者后续的训练、测试、测评等需求。
图5 数据标注软件
- 数据回注模块
将实车采集的传感器数据，通过回注硬件，注入给控制器，对Corner Case进行快速迭代测试。
图6 数据回注系统
- 传感器目标感知能力测评模块
该模块可对待测传感器的目标检测和跟踪能力进行快速测评，获得能力指标，满足使用者在产品对标，性能验证等环节的工具需求。
— 目标检测能力
— 多目标跟踪能力
— 目标匹配结果
— 目标属性误差
图7 感知测评系统
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