仔细查阅发那科机器人所提供的故障原因及其相应的FANUC机器人维修处理措施,并逐条进行深入剖析。机器人发出碰撞报警,通常可以归结为以下六种情形。
· 即机器人确实发生了碰撞,因此触发了报警机制。这一问题多发生在机器人的初期调试阶段,往往是由于调试人员对于空间概念的把握不够精准所致,而在机器人经过长时间的稳定运行后,此类问题则较为罕见。
· 则是由于负载过大,导致扭力异常增加,进而触发了碰撞报警。这种情况既可能出现在初期调试时,由于夹具的重量超出了机器人的承载能力;也可能在机器人运行一段时间后,由于更换了手臂上的负载而产生。
· 涉及到机器人运行过程中的线路问题。具体而言,可能是电机刹车线传导的电流未能准确到达指定位置,导致刹车抱闸未能正常打开,从而引发了误判和报警。
· 则是电机本身的问题。尽管电流已经传导到位,但电机抱闸却锁死无法松开,同样会导致机器人发出碰撞报警。
· 是伺服放大器出现故障,未能正常发出电流,进而触发了碰撞报警。
· 则是减速机处出现问题,关节卡死,同样会导致碰撞报警的发生。
对于上述问题的前两种情形,由于它们属于肉眼可见的问题,发现起来相对简单,因此在此不再赘述其解决方法。接下来,我们将从第三种情形开始,逐一分析相应的解决方案。
针对线路问题,先需要测试机器人内部的线路。具体操作时,可以拔下电机刹车线,并使用万用表测量两端线头的通断情况。如果线路没有问题,那么接下来就需要拔下伺服放大器上的AMP1 CRR88接头(该接头为刹车线的接头,具体可参照相关图示)。拔下接头后,使用万用表将电机侧的刹车线拔下来,并进行短接。在另一端(即CRR88接头)使用万用表测量com端与Be+是否导通。如果测试结果显示导通,那么就说明从控制柜到电机的线体都没有问题。

对于电机问题,可以将电机拆下(在拆下电机时,动力线、编码器线、刹车线等均需保持连接状态)。使用示教器点动拆下电机的那个轴,观察电机是否能够正常转动。如果电机能够继续转动,则说明电机没有问题;相反,则表明电机存在故障。
针对FANUC机器人维修减速机问题,同样需要先拆下电机。拆下电机后,手动转动没有电机的那个轴。如果无法转动,则说明减速机卡死,需要更换新的减速机;如果不是,则说明减速机没有问题。当然,这一方法主要适用于小负载机器人。对于大负载机器人而言,由于结构更为复杂,因此这种方法可能并不适用。只能通过排除法来判断Fanuc机器人维修减速机是否存在问题。
针对伺服放大器问题,需要将CRR88接头拔下(前文已提及此插头的具体位置及图示)。使用万用表进行测量。在给机器人上使能并松开刹车的过程中,观察伺服放大器上的相应位置是否有电压输出。如果有电压输出,则说明伺服放大器没有问题;反之,则说明伺服放大器存在故障。
综上所述,以上各种情况都有可能导致机器人发出碰撞检测报警。而通过上述方法,可以更加轻松地找到问题所在,并采取相应的Fanuc发那科机器人维修措施进行解决。最后需要提醒的是,在拆电机前,需要将该轴的机油放干净;在拆电机后,需要消除脉冲警报并重启机器人;重新标定零点并再次重启以确保机器人能够正常运行。