仔细查阅发那科机器人所提供的故障原因及其相应的FANUC机器人维修处理措施，并逐条进行深入剖析。机器人发出碰撞报警，通常可以归结为以下六种情形。
· 即机器人确实发生了碰撞，因此触发了报警机制。这一问题多发生在机器人的初期调试阶段，往往是由于调试人员对于空间概念的把握不够精准所致，而在机器人经过长时间的稳定运行后，此类问题则较为罕见。
· 则是由于负载过大，导致扭力异常增加，进而触发了碰撞报警。这种情况既可能出现在初期调试时，由于夹具的重量超出了机器人的承载能力；也可能在机器人运行一段时间后，由于更换了手臂上的负载而产生。
· 涉及到机器人运行过程中的线路问题。具体而言，可能是电机刹车线传导的电流未能准确到达指定位置，导致刹车抱闸未能正常打开，从而引发了误判和报警。
· 则是电机本身的问题。尽管电流已经传导到位，但电机抱闸却锁死无法松开，同样会导致机器人发出碰撞报警。
· 是伺服放大器出现故障，未能正常发出电流，进而触发了碰撞报警。
· 则是减速机处出现问题，关节卡死，同样会导致碰撞报警的发生。
对于上述问题的前两种情形，由于它们属于肉眼可见的问题，发现起来相对简单，因此在此不再赘述其解决方法。接下来，我们将从第三种情形开始，逐一分析相应的解决方案。
针对线路问题，先需要测试机器人内部的线路。具体操作时，可以拔下电机刹车线，并使用万用表测量两端线头的通断情况。如果线路没有问题，那么接下来就需要拔下伺服放大器上的AMP1 CRR88接头（该接头为刹车线的接头，具体可参照相关图示）。拔下接头后，使用万用表将电机侧的刹车线拔下来，并进行短接。在另一端（即CRR88接头）使用万用表测量com端与Be+是否导通。如果测试结果显示导通，那么就说明从控制柜到电机的线体都没有问题。
对于电机问题，可以将电机拆下（在拆下电机时，动力线、编码器线、刹车线等均需保持连接状态）。使用示教器点动拆下电机的那个轴，观察电机是否能够正常转动。如果电机能够继续转动，则说明电机没有问题；相反，则表明电机存在故障。
针对FANUC机器人维修减速机问题，同样需要先拆下电机。拆下电机后，手动转动没有电机的那个轴。如果无法转动，则说明减速机卡死，需要更换新的减速机；如果不是，则说明减速机没有问题。当然，这一方法主要适用于小负载机器人。对于大负载机器人而言，由于结构更为复杂，因此这种方法可能并不适用。只能通过排除法来判断Fanuc机器人维修减速机是否存在问题。
针对伺服放大器问题，需要将CRR88接头拔下（前文已提及此插头的具体位置及图示）。使用万用表进行测量。在给机器人上使能并松开刹车的过程中，观察伺服放大器上的相应位置是否有电压输出。如果有电压输出，则说明伺服放大器没有问题；反之，则说明伺服放大器存在故障。
综上所述，以上各种情况都有可能导致机器人发出碰撞检测报警。而通过上述方法，可以更加轻松地找到问题所在，并采取相应的Fanuc发那科机器人维修措施进行解决。最后需要提醒的是，在拆电机前，需要将该轴的机油放干净；在拆电机后，需要消除脉冲警报并重启机器人；重新标定零点并再次重启以确保机器人能够正常运行。
