一、前言

此示例演示如何检测使用校准的立体摄像头拍摄的视频中的人物，并确定他们与摄像头的距离。

二、加载立体摄像机的参数

加载对象，这是使用应用程序或函数校准相机的结果。

三、创建视频文件阅读器和视频播放器

创建用于读取和显示视频的系统对象。

四、读取和校正视频帧

必须校正来自左侧和右侧摄像机的帧，以便计算视差并重建 3D 场景。校正后的图像具有水平的外极线，并且行对齐。这通过将匹配点的搜索空间减少到一个维度来简化视差的计算。校正后的图像也可以组合成立体图，可以使用立体红青色眼镜查看3D效果。

五、计算差异

在校正立体图像中，任何一对对应的点都位于同一像素行上。对于左侧图像中的每个像素，计算到右侧图像中相应像素的距离。这个距离称为视差，它与相应世界点与相机的距离成正比。

六、重建三维场景

从视差图中重建对应于每个像素的点的 3-D 世界坐标。

七、检测左图中的人物

使用系统对象检测人员。

八、确定每个人到相机的距离

查找每个检测到的人的质心的 3-D 世界坐标，并计算从质心到相机的距离（以米为单位）。

九、处理视频的其余部分

应用上述步骤来检测人员，并在视频的每一帧中测量他们与摄像机的距离。

十、总结

此示例展示了如何使用校准的立体摄像头在 3D 模式下定位行人。

十一、程序

使用Matlab R2022b版本，点击打开。（版本过低，运行该程序可能会报错）

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