HALCON的综合应用案例【01】: 3D 算法处理在 Visual Studio 2019 C# 环境中的集成实例

前言:

HALCON 为一款比较流行的商业视觉处理软件,他提供了多种开发的模式,可以在HALCON中开发,也可以将HALCON的设计通过导出库的形式集成到其他开发环境里面,以方便系统集成。本文为笔者自己的一个3D 视觉检测项目,利用HALCON的3D 库开发算法,然后,将算法集成到 MS-VS-C#的环境中:


集成环境:

Windows10,64位系统:

Microsoft Visual Studio Community 2019 版本 16.11.22

HALCON 18.1 Progress (x64-win64 avx2)


步骤1: 在HALCON中构建你的3D的应用:

【案,也就是你在HALCON中的算法,

笔者在HALCON中构建了一个机器人的3D抓取项目,anyway,大致的算法在HALCON中已经基本完成了,下面的图例,显示了从扫描的点云中通过分割算法等拿到了一个球体】


步骤2 : 将HALCON的设计导出到C#的格式

2.1 HALCON算法的导出: 

 在HALCON中,选择导出:

然后,我们导出到一个cs(C sharp)文件备用:

2.2 HALCON输出文件预览和解读:

【Franklin案,这里是比较重要的介绍】

在HALCON依据C#输出的文件里面,有一些标准的文件格式,这些未来是我们移植要用到的,这里逐一说明:

 

2.2.1 命名空间的申明

这个肯定是需要的:

//
// File generated by HDevelop for HALCON/.NET (C#) Version 18.11.0.1
// Non-ASCII strings in this file are encoded in local-8-bit encoding (cp936).
// 
// Please note that non-ASCII characters in string constants are exported
// as octal codes in ord

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