【雕爷学编程】Arduino动手做（161）---16路PWM舵机驱动板2-编程知识

【雕爷学编程】Arduino动手做（161）---16路PWM舵机驱动板2

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百六十一：16路PWM Servo舵机驱动板机器人控制器IIC接口驱动器模块 PCA9685

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16路PWM舵机驱动板PCA9685模块引脚排列

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两侧有两组控制输入引脚。引脚的两侧是相同的！使用您喜欢的任何一侧，您还可以通过并排连接两个轻松链接

1、电源引脚
GND - 这是电源和信号接地引脚，必须连接
VCC - 这是逻辑电源引脚，将其连接到要用于PCA9685输出的逻辑电平，最大应为3 - 5V！它也用于SCL / SDA上的10K上拉，因此除非您有自己的上拉，否则也要使其与微控制器的逻辑电平相匹配！
V+ - 这是一个可选的电源引脚，将为伺服系统提供分布式电源。如果不用于舵机，则可以保持断开连接。芯片根本不使用它。您还可以从电路板顶部的 2 针接线端子注入电源。如果您使用伺服系统，则应提供 5-6VDC。如果必须，您可以提高到 12VDC，但如果您搞砸并将 VCC 连接到 V+，您可能会损坏您的电路板！

2、控制引脚
SCL - I2C 时钟引脚，连接到微控制器 I2C 时钟线。可以使用3V或5V逻辑，并且对VCC具有弱上拉
SDA - I2C 数据引脚，连接到微控制器 I2C 数据线。可以使用3V或5V逻辑，并且对VCC具有弱上拉
OE - 输出使能。可用于快速禁用所有输出。当此引脚为低电平时，所有引脚均使能。当引脚为高电平时，输出被禁用。默认情况下拉低，因此它是可选引脚！

3、输出端口
有 16 个输出端口。每个端口有 3 个引脚：V+、GND 和 PWM 输出。每个PWM完全独立运行，但它们必须具有相同的PWM频率。也就是说，对于 LED，您可能需要 1.0 KHz，但伺服系统需要 60 Hz - 因此您不能将一半用于 LED @ 1.0 KHz，一半用于 @ 60 Hz。

它们是为伺服设置的，但您可以将它们用于 LED！每个引脚的最大电流为 25mA。有 220 欧姆电阻与所有 PWM 引脚串联，输出逻辑与 VCC 相同，因此如果使用 LED，请记住这一点。

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16路PWM舵机驱动板PCA9685模块实验所需硬件

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安装16路PWM舵机驱动板PCA9685模块实验所需库
下载SunFounder_PCA9685
需要添加 Adafruit PWM 伺服驱动程序库 –
https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library
https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library/archive/master.zip

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【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百六十一：16路PWM Servo舵机驱动板机器人控制器IIC接口驱动器模块 PCA9685
项目一：控制一颗LED灯
Arduino实验接线示意图

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【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百六十一：16路PWM Servo舵机驱动板机器人控制器IIC接口驱动器模块 PCA9685

项目一：控制一颗LED呼吸灯效果

Arduino实验开源代码

/*【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）实验一百六十一：16路PWM Servo舵机驱动板 机器人控制器IIC接口驱动器模块 PCA9685项目一：控制一颗LED呼吸灯效果*/#include <Wire.h>#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>// called this way, it uses the default address 0x40Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();void setup() {Serial.begin(9600);Serial.println("16 channel PWM test!");pwm.begin();pwm.setPWMFreq(1600);  // This is the maximum PWM frequency// save I2C bitrateuint8_t twbrbackup = TWBR;// must be changed after calling Wire.begin() (inside pwm.begin())TWBR = 12; // upgrade to 400KHz! }void loop() {// Drive each PWM in a 'wave'for (uint16_t i=0; i<4096; i += 8) {for (uint8_t pwmnum=0; pwmnum < 16; pwmnum++) {pwm.setPWM(pwmnum, 0, (i + (4096/16)*pwmnum) % 4096 );}}}