1、工具：MDK及S32K144的支持包

创芯科技的USB转CAN 及 驱动

Jlink烧写器及驱动

链接：https://pan.baidu.com/s/1jGRdGVEzrO86CpP5UQ2fYQ 
提取码：nihd 
IAP固件升级上位机

2、BootLoader底层文件

a、用MDK打开BootLoader工程

b、更改配置选择烧写通道及上电等待时间

c、编辑CAN通道的波特率--设为500k，波特率范围250k,500k、,1000k

d、设置CAN通道对应的单片机通道

e、正常用Jlink链接到单片机，供电烧录，结束

f、编译好的hex文件--BootLoader底层

链接：https://pan.baidu.com/s/1LMYOIxe2PqSZcFj5q3knUQ 
提取码：4n2a 
3、用Jlink驱动把Matlab生成的mot格式的文件格式改为bin格式

a、打开Jlink

b、创建工程

c、加载Matlab生成的mot文件

d、生成bin文件

注意：起始地址应为0x2000，如果不是请改matlab的配置文件

4、用BootLoader更新S32K144的固件

a、打开IAP软件

b、改配置为：创芯科技，通道1，波特率为500k

c、插上创芯科技的CAN，连接创芯科技的CAN卡

d、选择上一步转换生成的bin格式固件

解析成功标志

e、更新固件

等待响应，需要重启单片机

更新中

更新完成