引言

普罗米修斯项目其实只是个大ROS功能包， 里面每个模块就是每个ROS功能包，比如控制模块，视觉模块等等。对PX4配置的与这个一样，另外他是使用自己的P系列无人机（我个人是Ｐ450），所以你得去下载他自己的适配的PX4的代码，他叫prometheus_px4，其实本质也是PX4的代码，里面修改一些参数和配置。

prometheus_px4环境配置

为什么要配置prometheus_px4，因为使用的是适配P系列无人机的PX4代码，他换个了名字，叫做prometheus_px4，其实里面还是PX4.

git clone -b Prometheus_PX4_1.11.1 https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
#进入目录检查一下分支
cd prometheus_px4/
git branch
#显示* Prometheus_PX4_1.11.1代表分支下载正确

如果你是第一次安装PX4的话，是需要安装PX4环境的(主要是编译环境）

#更新一下
cd prometheus_px4
git submodule update --init --recursive
#开始安装编译环境
cd prometheus_px4/Tools/setup## 请在运行此脚本时注意终端的打印信息，保证每一项均顺利安装## 这一步问题最多，一定仔细检查是否正确安装！！！   ## 若有某一项失败或一直卡住，请重新运行即可！
source ./ubuntu.sh

Prometheus配置

git clone -b v1.1 https://gitee.com/amovlab/Prometheus.git#进入目录检查一下分支
cd Prometheus
git branch
#显示* v1.1代表分支下载正确

下载完毕之后，进行编译，因为Prometheus本质是个ROS功能包，这个看你需要使用什么模块儿了，就编译什么模块。

cd Prometheus
sudo chmod 777 ./compile_all.sh (第一次运行才需要执行此赋权命令)
./compile_all.sh

特别强调说明：

目前每个模块都是一个独立的ros包，编译脚本会负责全部或部分编译模块代码，每个包的命名规则为prometheus_xxx
因此如果你只做控制或者只做视觉，只需要编译对应的脚本即可，极大降低开发难度（比如你编译的时候你不感兴趣的代码报错了，也许这个报错你完全不需要考虑）
编译脚本说明：

compile_all.sh默认编译项目中所有代码，因此编译时请确认每个模块都没有报错
compile_control.sh则只编译控制部分代码，若只需要使用控制部分代码，运行./compile_control.sh即可，其他编译脚本其自行查阅理解

Gazebo仿真测试

记得打开QGC地面站

#启动仿真环境
roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch

此时，第一个终端同时运行了PX4仿真、Mavros、px4_pos_estimator、px4_pos_controller四个节点，第二个终端则运行了ground_station节点。因此，若第一个终端无报错，第二个终端显示[Connected]并能够查看到飞机状态，且Gazebo成功运行，代表成功运行。

在Gazebo仿真环境中，根据仿真目的不同提供以下方式控制无人机飞行：

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启动普罗米修斯功能包
运行之后需要选择使用command input control(通过输入目标点的方式控制) 或者keyboard input control(通过键盘控制)两种方式

command input control

​ 一般情况下，首先输入999解锁并切换至offboard模式，然后输入1起飞，然后再根据提示输入其他指令（悬停、降落、机体系移动、惯性系移动、轨迹追踪等等）

rosrun prometheus_control terminal_control