1. 1. 1. Term

1. 1. 1. 引用文档

1. MCU软件框架图

1. 模块介绍
   1. Environment Model Validation

环境建模校验模块，分为 Collision Boundary Detection和Environment Model Validation两个子功能，Collision Boundary Detection以车身为中心的描绘出可能碰撞边界， Environment Model Validation将碰撞边界和完整环境模型做比对，如果完整环境模型中所 有障碍物都在碰撞边界之外，那么表示环境模型是正确的，通过校验，否则抛出异常到 Failure Mode Handling 模块；

1. 1. Perception
   2. 感知模块，由于ASIL分解独立性需求，感知不能直接使用Performence SOC结果，此模块包含毫米波雷达感知，超声波雷达感知，输出障碍物坐标，障碍物强度，障碍物尺寸等信息；