一、算法介绍

使用点云集合中的坐标计算质心，这里将其作为中心，将每个点坐标减去该中心坐标，即可得到中心化的点云，这在很多处理中是必须进行的一个步骤：相当于点云移动到以质心为原点的坐标系
（主要是计算质心和点云偏移两个步骤）

二、算法实现

% 加载点云数据
ptCloud = pcread('D:\shuju\近似平面点集合2.pcd');% 计算点云质心
centroid =