一、PR2介绍

PR2是Willow Garage公司设计的机器人平台，也是目前科研领域经常用到的机器人之一。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的夹爪；PR2依靠底部的四个轮子移动，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。ROS原本是Willow Garage为复杂的PR2机器人平台设计的软件框架，依靠强大的ROS，PR2可以独立完成多种复杂的任务，例如PR2可以自己开门、找到插头给自己充电、打开冰箱取出啤酒、打简单的台球等等。只不过PR2价格高昂，而且能力还达不到商业应用的要求，如今主要用于学术研究。可见，PR2是ROS中元老级的机器人平台，所有软件代码依托于ROS，并且全部在ROS社区中开放源代码，为我们学习、应用ROS提供了丰富的资源。

二、PR2安装

ROS Indigo版本

sudo apt-get install ros-indigo-pr2-*

ROS kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*

ROS melodic版本

sudo apt-get install ros-melodic-pr2-*

三、Gazebo中的PR2

使用如下命令启动gazebo仿真环境，并使用pr2.launch将机器人加载到gazebo中：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
roslaunchpr2_gazebo pr2.launch

也可以使用pr2_gazebo功能包中的pr2_empty_world.launch一次性启动gazebo并加载机器人模型：

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

目前PR2机器人还处于静止状态，可以运行键盘控制节点，控制PR2运动

roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

启动键盘控制节点，控制机械臂：

roslaunch pr2_teleop_general pr2_teleop_general_keyboard.launch

说到机械臂运动，就不得不提到MoveIt!，PR2机器人的机械臂也可以通过MoveIt!控制。在安装完成的PR2功能包中，已经包含了PR2手臂的MoveIt!配置功能包，可以直接启动demo示例：

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

除此之外，我们也可以使用如下命令，通过MoveIt!控制gazebo仿真器中的PR2：

roslaunch pr2_gazebopr2_empty_world.launch
roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch
roslaunch pr2_moveit_config moveit_rviz.launch

在PR2仿真环境中，我们已经获取到所有传感器的数据，并且可以控制PR2移动，接下来尝试使用PR2实现SLAM，这里以gmapping为例，创建一个启动gmapping节点的启动文件pr2_build_map.launch：

<launch><node name="gmapping_node"pkg="gmapping"type="slam_gmapping" respawn="false" ><remap to="base_scan" from="scan"/><paramname="odom_frame" value="odom_combined" /></node>
</launch>

然后在该文件所在的路径下直接运行以下命令：

roslaunch pr2_build_map.launch