引言：为了降低初学者入门无人机的学习成本，超维空间提供了一种基于二维激光+超声波实现室内定位的ROS无人机。基本原理是二维激光通过cartographer自主定位模式实现水平方向的定位，超声波提供高度信息。其中location_to_mavros功能包同时订阅位置个高度信息，通过坐标转换后直接提供给底层飞控实现自主定位。飞控的参数设置直接按照T265的参数设置即可。

源码链接

注意：为了提高的定位效果，建议选择碳纤维或者小一点的机架，塑料的F450机架，从飞行日志看，由于机架太软，会造成无人机的震动非常大，降低整体无人机的整体性能，包括无人机的稳定性等

注意：为了提高的定位效果，建议选择碳纤维或者小一点的机架，塑料的F450机架，从飞行日志看，由于机架太软，会造成无人机的震动非常大，降低整体无人机的整体性能，包括无人机的稳定性等

注意：为了提高的定位效果，建议选择碳纤维或者小一点的机架，塑料的F450机架，从飞行日志看，由于机架太软，会造成无人机的震动非常大，降低整体无人机的整体性能，包括无人机的稳定性等

一、启动雷达+超声波定位程序

roslaunch robot_bringup 2Dlidar_location.launch 

未出现报错，表明程序运行正常，地面站检查飞控是否收到定位数据即可

launch文件详解

launch文件启动了四个节点，节点作用如下

1、添加机体坐标系和imu坐标系的静态坐标转换
2、添加机体坐标系和雷达坐标系的静态坐标转换
3、启动mavros通信节点
4、启动镭神N10激光雷达节点
5、启动超声波测距节点
6、启动定位坐标转换节点，将数据发给飞控
7、启动cartographer定位节点

二、视频演示

后续补充