RT-Thread 中断管理-编程知识

中断管理

什么是中断？简单的解释就是系统正在处理某一个正常事件，忽然被另一个需要马上处理的紧急事件打断，系统转而处理这个紧急事件，待处理完毕，再恢复运行刚才被打断的事件。

生活中，我们经常会遇到这样的场景：
当你正在专心看书的时候，忽然来了一个电话，于是记下书的页码，去接电话，接完电话号接着刚才的页码继续看书，这是一个典型的中断过程。
电话是老师打过来的，让你赶快交作业，你判断交作业的优先级比看书高，于是电话挂断后先做作业，等交完作业后再接着刚才的页码继续看书，这是一个典型的在中断中进行任务调度的过程。

这些场景在嵌入式系统中也很常见，当CPU正在处理内部数据时，外界发生了紧急情况，要求CPU暂停当前的工作转去处理这个异步事件。
处理完毕后，再回到原来被中断的地址，继续原来的工作，这样的过程被称为中断。
实现这一功能的系统称为中断系统，申请CPU中断的请求源称为中断源。

中断是一种异常，异常是导致处理器脱离正常运行转向执行特殊代码的任何事件，如果不及时进行处理，轻则系统出错，重则会导致系统毁灭性地瘫痪。所以正确处理异常，避免错误的发生是提高软件鲁棒性非常重要的一环。

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中断处理与CPU架构密切相关。

Cortex-M CPU架构基础

不同于老的经典ARM处理器（例如：ARM7，ARM9），ARM Cortex-M处理器有一个非常不同的架构，Cortex-M是一个家族系列，其中包括Cortex M0/M3/M4/M7 多个不同型号，每个型号之间会有些区别，例如Cortex-M4比Cortex-M3多了浮点计算功能等，但它们的编程模型基本是一致的。

寄存器简介

Cortex-M系列CPU的寄存器组里有R0~R15共16个通用寄存器组和若干特殊功能寄存器。
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通用寄存器组里的R13作为堆栈指针寄存器（Stack Pointer，SP）；R14作为链接寄存器（Link Register，LR），用于在调用子程序时，存储返回地址；R15作为程序计数器（Program Counter，PC）。其中堆栈指针寄存器可以是主堆栈指针（MSP），也可以是进程堆栈指针（PSP）。

特殊功能寄存器包括程序状态字寄存器组（PSRs）、中断屏蔽寄存器组（PRIMASK，FAULTMASK，BASEPRI）、控制寄存器（CONTROL），可以通过MSR/MRS指令来访问特殊功能寄存器，例如：

MRS R0,CONTRO ;读取CONTROL到R0中
MSR CONTROL,R0 ;写入R0到CONTROL寄存器中

程序状态字寄存器里保存算术与逻辑，例如负数标志，零结果标志，溢出标志等等。
中断屏蔽寄存器组控制Cortex-M的中断除能。
控制寄存器用来定义特权级别和当前使用哪个堆栈指针。

如果是具有浮点单元的Cortex-M4或者Cortex-M7，控制寄存器也用来指示浮点单元当前是否在使用，浮点单元包含了32个浮点通用寄存器S0~S31和特殊FPSCR寄存器。

操作模式和特权级别

Cortex-M引入了操作模式和特权级别的概念，分别为线程模式和处理模式，如果进入异常或中断处理则进入处理模式，其它情况则为线程模式。

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Cortex-M有两个运行级别，分别为特权级和用户级，线程模式可以工作在特权级或者用户级，而处理模式总工作在特权级，可通过CONTROL特殊寄存器控制。工作模式状态切换情况如上图所示。

Cortex-M的堆栈指针寄存器SP对应两个物理寄存器MSP和PSP，MSP为主堆栈，PSP为进程堆栈，处理模式总是使用MSP作为堆栈，线程模式可以选择使用MSP或PSP作为堆栈，同样通过CONTROL特殊寄存器控制。

复位后，Cortex-M默认进入线程模式、特权级、使用MSP堆栈。

嵌套向量中断控制器

Cortex-M中断控制器名为NVIC（嵌套向量中断控制器），支持中断嵌套功能。
当一个中断触发并且系统进行响应时，处理器硬件会将当前运行位置的上下文寄存器自动压入中断栈中，这部分的寄存器包括PSR、PC、LR、R12、R3-R0寄存器。
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当系统正在服务一个中断时，如果有一个更高优先级的中断触发，那么处理器同样会打断当前运行的中断服务程序，然后把这个中断服务程序上下文的PSR、PC、LR、R12、R3-R0寄存器自动保存到中断栈中。

PendSV系统调用

PendSV称为可悬起的系统调用，它是一种异常，可以像普通的中断一样被挂起，它是专门用来辅助操作系统进行上下文切换的。
PendSV异常会被初始化为最低优先级的异常。
每次需要进行上下文切换的时候，会手动触发PendSV异常，在PendSV异常处理函数中进行上下文切换。

中断向量表

中断向量表是所有中断处理程序的入口，如下图所示是Cortex-M系列的中断处理过程：把一个函数（用户中断服务程序）同一个虚拟中断向量表中的中断向量联系在一起。当中断向量对应中断发生的时候，被挂接的用户中断服务程序就会被调用执行。
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在Cortex-M内核上，所有中断都采用中断向量表的方式进行处理，即当一个中断触发时，处理器直接判定是哪个中断源，然后直接跳转到相应的固定位置进行处理，每个中断服务程序必须排列在一起，放在统一的地址上（这个地址必须要设置到NVIC的中断向量偏移寄存器中）。

中断向量表一般由一个数组定义或在起始代码中给出，默认采用起始代码给出：

__Vectors	DCD		__initial_spDCD 	Reset_HandlerDCD		NMI_HanlderDCD		HardFault_HandlerDCD		MemManage_HandlerDCD		BusFault_HandlerDCD		UsageFault_Handler
DCD     0                        ; 保留DCD     0                        ; 保留DCD     0                        ; 保留DCD     0                        ; 保留DCD     SVC_Handler              ; SVCall 处理函数DCD     DebugMon_Handler         ; Debug Monitor 处理函数DCD     0                        ; 保留DCD     PendSV_Handler           ; PendSV 处理函数DCD     SysTick_Handler          ; SysTick 处理函数… …NMI_Handler             PROCEXPORT NMI_Handler              [WEAK]B       .ENDP
HardFault_Handler       PROCEXPORT HardFault_Handler        [WEAK]B       .ENDP
… …