Halcon基于形状的模板匹配

基于形状的模板匹配，也称为基于边缘方向梯度的匹配，是一种最常用也最前沿的模板匹配算法。该算法以物体边缘的梯度相关性作为匹配标准，原理是提取ROI中的边缘特征，结合灰度信息创建模板，并根据模板的大小和清晰度的要求生成多层级的图像金字塔模型。接着在图像金字塔层中自上而下逐层搜索模板图像，直到搜索到最底层或得到确定的匹配结果为止。下图是基于形状的模板匹配的一个例子。

图（a）为参考图像，从中选取一块矩形区域作为模板图像，并根据其灰度值创建模板。在图 （b）中，图像不仅存在尺寸的缩放，还发生了一定的旋转，但在这种情况下仍得到了理想的匹配结果。
该方法使用边缘特征定位物体，对于很多干扰因素不敏感，如光照和图像的灰度变化，甚至可以支持局部边缘缺失、杂乱场景、噪声、失焦和轻微形变的模型。更进一步说，它甚至可以支持多个模板同步进行搜索。但是，在搜索过程中，如果目标图像发生大的旋转或缩放，则会影响搜索的结果，因此不适用于旋转和缩放比较大的情况。