前置与后置条件理论

前置条件

例程：

    //hp_get叶节点class hp_get : public BT::SyncActionNode{public:hp_get(const std::string& name, const BT::NodeConfig& config) :BT::SyncActionNode(name, config){}// 给该节点申明端口static BT::PortsList providedPorts(){return { //端口设置BT::InputPort<std::string>("GetHP"),BT::InputPort<bool>("post_bool"),};}BT::NodeStatus tick() override{//实现功能std::string GetHP_value;getInput("GetHP",GetHP_value);std::cout<<"get_hp机器人的生命值："<<GetHP_value<<std::endl;// std::cout<<std::endl;std::cout<<std::endl;bool x;getInput("post_bool",x);return BT::NodeStatus::FAILURE;}};

有前置条件，直接跳过这个失败的节点，可以运行下一步。

后置条件

待更新。。。