PWM驱动舵机 

接线图如上图所示。注意，舵机的5V 线不能接到面包板上的正极，面包板上的正极只有3.3V,是STM32提供的，所以要接到STLINK的5V,

我们如何驱动舵机呢？由之前我们介绍原理知道，要输出如下图对应的PWM波形才行，只要你的波形能按照这个规定，准确的输出，就能驱动

在上次PWM驱动呼吸灯的基础上改一下，我们现在电路图连接的是PA1口的通道2，这里GPIO的初始化时，改为GPIO_Pin_1,可以从引脚定义表去看看，呼吸灯是使用PA0引脚，所以是定时器2的通道1，但是PA1是用的定时器2的通道2，所以要把TIM_OC1Init改为OC2.

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

如果通道1和通道2都想用的话，就直接初始化两个通道，比如

TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

这样就能同时使用两个通道来输出PWM了，同理，通道3与通道4也是可以使用的。

那对于同一个定时器的不同通道输出的PWM，他们的频率，因为不同通道是共用一个计数器的，所以他们的频率必须是一样的。它们的占空比，由各个的CCR决定，所以占空比可以各自设定，

还有它们的相位，由于计数器更新，所有PWM同时跳变，所以它们的相位是同步的。这就是同一个定时器不同通道输出PWM的特点，如果驱动多个舵机或者直流电机，那使用同一个定时器不同通道的PWM，就完全可以了。 

 最后，把改的CCR全部变为通道2.

 然后根据舵机计算公式设置CCR，PSC,ARR.

 

最后代码如下：所用的所有模块如下

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum;
float Angle;int main(void)
{OLED_Init();Servo_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");while (1){KeyNum = Key_GetNum();if (KeyNum == 1){Angle += 30;if (Angle > 180){Angle = 0;}}Servo_SetAngle(Angle);OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);}
}

 Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"void Servo_Init(void)
{PWM_Init();
}void Servo_SetAngle(float Angle)
{PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_Hvoid Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);#endif

 其他的模块都在前面的博客有，自己可以去找一下，后面我会全部整理在一起。

PWM驱动直流电机

接线图：

代码如下：

所有模块如下：

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header              
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Motor_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){KeyNum=Key_GetNum();if(KeyNum==1){Speed+=20;if(Speed>100){Speed=-100;}}Motor_SetSpeed(Speed);OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);}
}

Mortor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"void Motor_Init(void)
{RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//方向控制脚GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);PWM_Init();
}void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if(Speed>=0){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(Speed);}else{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(-Speed);}
}

Mortor.h

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H
void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);#endif