Launch学习

参考博客：
(1) 史上最全的launch的解析来啦，木有之一欧

1 ROS工作空间简介

在这里插入图片描述

2 元功能包

src目录下可以包含多个功能包，假设需要使用机器人导航模块，但是这个模块中包含着地图、定位、路径规划等不同的功能包，它们的逻辑关系如下：

在这里插入图片描述
在Linux系统中为了更方便的组织工程项目（这里针对的是项目文件，即功能包），出现了“元功能包”的概念。这个是一个“虚包”，就是这个功能包的src目录下没有源文件，因此自身不会实现专属功能，其功能的实现完全依赖于其他的功能包，起到一个组织功能包的作用。

以导航模块中的元功能包为例：
在这里插入图片描述navigation功能包为元功能包（metapackage），元功能包中由于没有src目录因此无需添加任何依赖项，因为这个功能包没有自己的专属功能，它的功能是借助其他的功能包的功能来实现的。元功能包有两个文件即可：一个是package.xml文件：用于声明元功能包所依赖的其他功能包；另一个是CMakelist.txt文件：用于指定功能包之间的依赖关系。

CMakelist.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)  
project(navigation)  
find_package(catkin REQUIRED)  
catkin_metapackage() // 只需添加此条内容即可

package.xml

<exec_depend>amcl</exec_depend>  
<exec_depend>base_local_planner</exec_depend>  
<exec_depend>carrot_planner</exec_depend>  
<exec_depend>clear_costmap_recovery</exec_depend>  
<exec_depend>costmap_2d</exec_depend>  
<exec_depend>dwa_local_planner</exec_depend>  
<exec_depend>fake_localization</exec_depend>  
<exec_depend>global_planner</exec_depend>  
<exec_depend>map_server</exec_depend>  
<exec_depend>move_base</exec_depend>  
<exec_depend>move_base_msgs</exec_depend>  
<exec_depend>move_slow_and_clear</exec_depend>  
<exec_depend>navfn</exec_depend>  
<exec_depend>nav_core</exec_depend>  
<exec_depend>rotate_recovery</exec_depend>  
<exec_depend>voxel_grid</exec_depend>  <export>  <metapackage/> // 表征：这个功能包为元功能包
</export>

3 Launch文件

Launch文件：源文件的组织者
① 节点启动标签

<launch>  <node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "my_node"/>  <node pkg = "turtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "my_key"/>  
</launch>

Tip：因为ROS中采用多线程，因此节点的运行不会按照节点在launch中排列顺序进行。

pkg：功能包的名称
type：节点本来的名称，这个名称和节点所在.cpp源文件的文件名一致
name：节点重映射的名称，相当于在系统中给节点所在源文件改了个名字

launch标签有一个子级标签deprecated，用于文本说明：

<launch deprecated="this vision is out-of-date!">  
</launch>

如果认为给很多节点取名太麻烦，可以使用name=”$(anon node_name)”标签在节点node_name名称之后加一些随机数，使得该节点名称在整个catkin编译项目中唯一：

<launch deprecated="this vision is out-of-date!">  <!-- the topic of turtlesim_node is /turtle1/cmd_vel -->  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="$(anon my_node)"/>  <!-- the topic of turtle_teleop_key is /turtle1/cmd_vel -->  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>  
</launch>

意外关闭后自动启动的子级标签
respawn = true|false 表示：如果节点意外关闭是否重新启动

<launch>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node" respawn="true"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" respawn="true"/>  
</launch>

节点延迟启动的子级标签，一般结合节点重启动是使能标签respawn（如果节点异常退出运行，那么该节点会被重新启动）一起使用

<launch>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node" respawn="true" respawn_delay="10"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" respawn="true" respawn_delay="10"/>  
</launch>

如果XXX节点结束运行（XXX节点被杀死），则所有节点都停止运行

<launch>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node" required="true"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" />  
</launch>

给节点名称添加前缀（给节点添加命名空间）的子级标签

<launch>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node" ns="hello"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key"/>  
</launch>

② 参数设置标签
设置global全局参数

<launch><param name="var" type="int" value="10"/>
</launch>

结合标签设置带有命名空间的私有参数

<launch><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"><param name="var1" type="int" value="20"/></node>
</launch>

③ 参数打包输入输出删除的标签
从.yaml文件中读取参数:

<launch><rosparam command="load" file="$(find test01)/launch/params.yaml"/><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/> <param name="var" type="int" value="10"/>  
</launch>

将.yaml参数文件中的参数导入参数服务器时，我们还可以给这些参数添加namespace命名空间：

<launch>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>  <param name="var" type="int" value="10"/>  <rosparam command="load" file="$(find test01)/launch/params.yaml" ns="hello"/>  
</launch>

将参数打包输入进.yaml文件中，这样做啥变量都没导进去：
在这里插入图片描述

<launch>  <rosparam command="dump" file="$(find test01)/launch/input.yaml"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node"/>  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>  <param name="var" type="int" value="10"/>  
</launch>

我们要想导入参数必须另建一个.launch文件，在使用上述launch文件启动完所有节点之后，在另一个launch文件中执行该功能包参数的导出操作：

<launch><rosparam command="dump" file="$(find test01)/launch/input.yaml" />
</launch>

<launch>  <rosparam command="dump" file="$(find test01)/launch/input.yaml"/>  <rosparam command="delete" param="/hello/n1"/>  
</launch>

④ 参数统一管理的标签

<launch>  <arg name="car_width" default="[1,2,3,4]" doc="the width of car"/>  <rosparam param="a_list">$(arg car_width)</rosparam>  <rosparam>  Name:  a: 9  b: "hello"  c: $(arg car_width)  </rosparam>  
</launch>

⑤ 改topic名称的标签

<launch>  <!-- the topic of turtlesim_node is /turtle1/cmd_vel -->  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node"/>  <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="new_topic"/>  
</launch>

⑥ 节点组织标签
就是给被<group>…</group>包含的所有参数、节点的属性加上了namespace

<launch deprecated="this vision is out-of-date!">  <group ns="family">  <!-- the topic of turtlesim_node is /turtle1/cmd_vel -->  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_node"/>  <!-- the topic of turtle_teleop_key is /turtle1/cmd_vel -->  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>  <rosparam command="load" file="$(find test01)/launch/params.yaml" ns="hello"/>  <arg name="car_width" default="[1,2,3,4]" doc="the width of car"/>  <rosparam param="a_list" value="$(arg car_width)"/>  <rosparam>  Name:  a: 9  b: "hello"  c: [1,2,3,4]  </rosparam>  <param name="var" type="int" value="$(arg car_width)"/>  </group>  
</launch>

⑦ 启动其他launch文件的标签

<launch>  <include file="$(find test01)/launch/test01_launch.launch">  <arg name="car_width" default="10"/>  </include>  
</launch>

4 功能包/源文件/launch文件组织工具

在这里插入图片描述文件组织形式如下所示：
在这里插入图片描述

5 功能包绝对路径替换标签

标签格式：$(find package_name)
使用示例：

<launch>  <include file="$(find tf2_turtle)/launch/setupGUI.launch"/>  
</launch>

6 工作空间下绝对路径替换标签

下面是test1.launch调用setupGUI.launch文件的代码，并且两个launch文件在一个文件夹之中：

<launch>  <include file="$(dirname)/setupGUI.launch"/>  
</launch>

$(dirname)代表“test1.launch文件所在工作空间的绝对地址

7 Launch文件

列出几个Launch文件自测一下学习成果

<?xml version="1.0"?>
<launch><!--  加载车模型 --><include file="$(find vehicle_description)/launch/estima_black.launch" /><!--  --><node pkg="car_simulation" type="car_model_node" name="car_simulation" output="screen" />
</launch>

<launch><include file="$(find global_routing)/launch/global_routing.launch"/><!-- 车辆仿真 --><include file="$(find car_simulation)/launch/car_simulation.launch" /><!-- rviz --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find global_routing)/config/planning_demo.rviz"/>  
</launch>

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- 其他launch文件传入的参数 --><arg name="is_planner"/><arg name="is_lateral_optimization"/><arg name="is_change_lane"/><arg name="is_carla_simulation"/><arg name="ego_vehicle_name"/><arg name="is_parking"/><arg name="is_goal"/><!-- 模拟动态障碍物的加载文件，这些都是录好的轨迹点，播放这个文件就可以实现障碍物移动 --><param name="obstacle_test_path" value="$(find dynamic_routing)/obstacle_files"/><!-- 加载存储的其他参考线数据 --><param name="referenceline_path" value="$(find dynamic_routing)/other_referenceline_files"/><!-- yaml文件 --><param name="yaml_path" value="$(find dynamic_routing)/config"/><!-- 规划算法选择 --><param name="use_what_planner"  value="$(arg is_planner)"/><!-- 变道决策是否开启 --><param name="change_lane"  value="$(arg is_change_lane)"/><!-- 是否使用二次规划，选择了lattice规划，选择这个才有效果 --><param name="use_lateral_optimization"  value="$(arg is_lateral_optimization)"/><!-- 是否选择carla联合仿真 --><param name="carla_simulation"  value="$(arg is_carla_simulation)"/><!-- role_name --><param name="role_name"  value="$(arg ego_vehicle_name)"/><!-- carla 停车场景 --><param name="parking_mode" value="$(arg is_parking)"/><!-- 在frenet规划下的参数设置，lattice规划不用这些 --><!-- COLLISION_CHECK_THRESHOLD 距离障碍物的最短距离 --><param name="COLLISION_CHECK_THRESHOLD" type="double" value="2" /><!-- 调整轨迹的长度 --><param name="MaxT" type="double" value="11" /><param name="MinT" type="double" value="9" /><!--  判断与终点的停车距离阈值 --><param name="goal_distanse"  type="double" value="$(arg is_goal)"/><!-- 打开 Hybrid_a_star 的测试图 --><!-- mapserver提供了一个ROS节点，该节点通过一个ROS Service来提供地图数据 --><node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find dynamic_routing)/maps/map.yaml" ><param name="frame_id" value="map" /></node><!--Open palnner的launch参数，顺便加载dynamic节点 --><include file="$(find dynamic_routing)/launch/op_common_params.launch" /><!-- DWA --><arg name="dwa_params" default="$(find dynamic_routing)/config/dwa_params.yaml"/><rosparam command="load" file="$(arg dwa_params)"/>
</launch> 

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- 是否使用carla联合仿真 --><arg name="carla"  default="false"/>   <arg name="ego_vehicle_name"  default="ego_vehicle"/>  <param name="carla_simulation" value="$(arg carla)"/><param name="role_name" value="$(arg ego_vehicle_name)"/><!-- 不能改这里的参数 --><arg name="parking" default="false"/><param name="parking_mode" value="$(arg parking)"/><!-- ros单独仿真下的controller，carla不适用: 1 stanley  2 lqr 3 pure_pursuit4 pid 5 mpc  --><arg name="control"  value="2"/>  <param name="use_what_controller" value="$(arg control)"/><!-- planner: 1是纯frenet规划2是lattice规划3是em_palnner规划4是混合A*规划5是op_planner规划6是DWA规划7是Teb规划8是simple_em(EM的简化版本，待更新)--><arg name="planner"  value="7"/>    <param name="use_what_planner" value="$(arg planner)"/><!-- 是否使用二次规划，选择了lattice规划，选择这个才有效果 --><!-- false：lattice 采样规划，true：lattice 二次规划 --><arg name="use_lateral_optimization" default="false"/>    <!-- 是否开启变道决策，变道选择的是Lattce采样规划，其他方法不使用 --><arg name="change_lane"  default="false"/>    <!-- 参考线平滑的方式选择: true:CosThetaSmoother  false:FemPosSmooth--><arg name="which_smoother" default="false"/>    <param name="which_smoothers" value="$(arg which_smoother)"/><!--  判断与终点的停车距离阈值 --><arg name="goal_dis"  value="0.5"/>  <param name="goal_distanse"  type="double" value="$(arg goal_dis)"/><!-- 局部规划 --><include file="$(find dynamic_routing)/launch/dynamic_routing.launch" ><arg name="is_planner" value="$(arg planner)" /><arg name="is_lateral_optimization" value="$(arg use_lateral_optimization)" /><arg name="is_change_lane" value="$(arg change_lane)" /><arg name="is_carla_simulation" value="$(arg carla)" /><arg name="ego_vehicle_name" value="$(arg ego_vehicle_name)" /><arg name="is_parking" value="$(arg parking)"/><arg name="is_goal" value="$(arg goal_dis)"/></include><!-- carla联合仿真下的控制方法和参数  --><!-- LQR_dynamics  LQR_kinematics Stanley PurePursuit --><param name="control_method" value='LQR_kinematics'/>  <!-- "PurePursuit"增益系数 --><param name="k_pure" type="double" value="0.3" /> <!-- "Stanley"增益系数  --><param name="k_cte" type="double" value="100" /> <param name="kp"  value="0.5" /><param name="ki" type="double" value="0.02" /><param name="kd" type="double" value="0.05" /><!-- LQR Q R矩阵参数 --><param name="Q_ed" type="double" value="20.0" /><param name="Q_ed_dot" type="double" value="1.0" /><param name="Q_ephi" type="double" value="10.0" /><param name="Q_ephi_dot" type="double" value="1.0" /><param name="R_value" type="double" value="40.0" /><!--  --><param name="Q_ex_k" type="double" value="3.0" /><param name="Q_ed_k" type="double" value="3.0" /><param name="Q_ephi_k" type="double" value="1.5" /><param name="R_value_k" type="double" value="4.0" /><!-- 全局规划 --><node pkg="global_routing" type="global_routing_node" name="global_routing" output="screen" /></launch>

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.hqwc.cn/news/518968.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系编程知识网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Python算法题集_N 皇后

Python算法题集_N 皇后

Python算法题集_N 皇后 题51&#xff1a;N 皇后1. 示例说明2. 题目解析- 题意分解- 优化思路- 测量工具 3. 代码展开1) 标准求解【规则遍历合理性回溯】2) 改进版一【线状态检测合理性回溯】3) 改进版二【单行矩阵回溯】 4. 最优算法5. 相关资源 本文为Python算法题集之一的代码…
阅读更多...
R语言：多值提取到点

R语言：多值提取到点

ArcGIS中有相关工具实现多值提取到点的功能&#xff0c;在这里&#xff0c;我将使用R语言进行操作&#xff1a; library(dplyr) library(readxl) library(sf) library(raster)setwd("D:/Datasets") Bio <- stack(paste0("D:/Datasets/Data/worldclim2_1km/…
阅读更多...
echarts使用总结

echarts使用总结

最近项目大量的曲线图,柱状图,饼图...总结一下使用过程中的小问题及解决方法 . 1.当x轴太拥挤,x轴数据不能全部展示怎么办? 这时候就只需要在xAxis的axisLabel对象中添加属性 interval : 0 就可以显示全部数据 , interval 属性是用来调整x轴数据的间距的 , 数值越大间距越大…
阅读更多...
融资项目——通过OpenFeign在分布式微服务框架中实现微服务的远程调用

融资项目——通过OpenFeign在分布式微服务框架中实现微服务的远程调用

1.OpenFeign配置 首先&#xff0c;在需要调用其他的微服务的微服务中引入相关依赖。&#xff08;大多数项目中各微服务需要互相调用&#xff0c;可以直接在每个微服务中引入依赖&#xff09; <!--服务调用--><dependency><groupId>org.springframework.clou…
阅读更多...
【剑指offer--C/C++】JZ6 从尾到头打印链表

【剑指offer--C/C++】JZ6 从尾到头打印链表

一、题目 二、本人思路及代码 直接在链表里进行翻转不太方便操作&#xff0c;但是数组就可以通过下标进行操作&#xff0c;于是&#xff0c; 思路1、 先遍历链表&#xff0c;以此存到vector中&#xff0c;然后再从后往前遍历这vector,存入到一个新的vector&#xff0c;就完成…
阅读更多...
GamiPress与MyCred：游戏化插件

GamiPress与MyCred：游戏化插件

游戏化插件很受欢迎&#xff0c;可以提高用户参与度并鼓励在动态网站和内容管理环境中采取所需的操作。GamiPress和MyCred 是游戏化领域的主要参与者&#xff0c;它们提供功能丰富的解决方案&#xff0c;将游戏机制有效地融入网站。旨在吸引并留住受众的组织面临着 GamiPress 和…
阅读更多...
【开源】SpringBoot框架开发快乐贩卖馆管理系统

【开源】SpringBoot框架开发快乐贩卖馆管理系统

目录 一、摘要1.1 项目介绍1.2 项目录屏 二、功能模块2.1 数据中心模块2.2 搞笑视频模块2.3 视频收藏模块2.4 视频评分模块2.5 视频交易模块2.6 视频好友模块 三、系统设计3.1 用例设计3.2 数据库设计3.2.1 搞笑视频表3.2.2 视频收藏表3.2.3 视频评分表3.2.4 视频交易表 四、系…
阅读更多...
计讯物联智慧工业园区系统平台全面提升园区智能化水平

计讯物联智慧工业园区系统平台全面提升园区智能化水平

工业园区聚集着各种生产要素&#xff0c;是纺织、机械、家具等诸多产业集中的区域&#xff0c;更是资源消耗和污染物排放的集中地。根据某些工业园区环境调研&#xff0c;园区入驻企业从生产原料到生产制造过程大多带有有毒有害、易燃易爆的特性&#xff0c;再加上装置大型化、…
阅读更多...
蓝桥杯嵌入式模板构建——RCT时钟

蓝桥杯嵌入式模板构建——RCT时钟

在CubeMX里的RTC模块启用RTC时钟和日历功能 输入到RTC的时钟要配置成1HZ,这样的话RTC每经过1s走时一次 由于RTC时钟默认配置为32Khz 所以我们需要将异步分频值与同步分频值的乘积调整为32K分频即可一秒走时一次 频率&#xff1a;32000hz / 32000hz 1hz 必须是31和999&#…
阅读更多...
13年测试老鸟，接口性能测试-压测总结汇总，一文概全...

13年测试老鸟，接口性能测试-压测总结汇总，一文概全...

目录&#xff1a;导读 前言一、Python编程入门到精通二、接口自动化项目实战三、Web自动化项目实战四、App自动化项目实战五、一线大厂简历六、测试开发DevOps体系七、常用自动化测试工具八、JMeter性能测试九、总结&#xff08;尾部小惊喜&#xff09; 前言 1、概述 性能测试…
阅读更多...
Pytorch入门实战 P1-实现手写数字识别

Pytorch入门实战 P1-实现手写数字识别

目录 一、前期准备&#xff08;环境数据&#xff09; 1、首先查看我们电脑的配置&#xff1b; 2、使用datasets导入MNIST数据集 3、使用dataloader加载数据集 4、数据可视化 二、构建简单的CNN网络 三、训练模型 1、设置超参数 2、编写训练函数 3、编写测试函数 4、…
阅读更多...
网络原理初识(2)

网络原理初识(2)

目录 一、协议分层 1、分层的作用 2、OSI七层模型 3、TCP / IP五层&#xff08;或四层&#xff09;模型 4、网络设备所在分层 5、网络分层对应 二、封装和分用 发送过程&#xff08;封装&#xff09; 1、应用层(应用程序) QQ 2、输入层 3、网络层 4、数据链路层 5、物理…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023