一、ROS应用商店APT源

apt源可以理解成手机上的app商店，我们可以下载它上面发布的所有开源代码。网址：

ROS Indexhttps://index.ros.org/

1.1 使用方法

step1：打开网站，选择package list

step2：选择你下载的ROS版本，我下载的是noetic

 step3：依次是发布时间、名称、简单介绍。我们可以选择下载自己想要的功能包。

step4：选择某一个package点击，就可以看到这个package的详细信息。

其中Checkout URI，是这个功能包在github上的源代码

1.2 如何下载

加入你想下载【rqt-robot-steering】这个包，可以这样操作:

step1：打开一个终端，安装包

step2：另外再打开一个终端，运行ROS核心（相当于我们想使用手机的任何app，都要先运行安卓操作系统）

step3：在原来的终端上，输入运行的命令。这样就能运行成功啦

1.3 在github上直接下载源代码

除了在apt应用商店上下载想要的功能包，也可以在github上下载代码。与apt不同的是，在github上下载的是源代码，都没有经过编译，不能直接运行。因此我们需要先建立工作空间，对这些源代码编译。

step1：

工作空间，就是符合要求的目录结构，编译器会按照这个目录结构去检索源代码，完成编译工作。

step2：上述代码运行成功后，我们可以进入github官网，找到自己想要下载的源代码。点击Code按钮，复制https网址。

stpe3：在【工作空间/src】目录下执行git clone ，下载源代码

step4：下载好源代码之后，进入这个文件，会看到scripts文件夹，这个文件夹主要用来放置sh、python脚本文件。

step5：点击进入scripts文件夹，里面会有sh脚本文件，里面放的有运行这个功能包需要的依赖。运行sh脚本文件，安装依赖即可。

step6：返回工作空间目录，进行编译。

step7：编译成功后可以运行了。首先需要将这个工作空间里的环境参数加载到终端程序里，否则运行指令会提示找不到里边的软件包，使用source指令载入工作空间的环

境设置。

step8：使用roslaunch运行编译好的ROS程序

我们有了源代码之后，就可以在他们的基础上进行代码修改。

二、超级终端Terminator

使用ROS时通常会开启多个命令行窗口，这样对写命令不太友好。解决方法：Terminator。

step1：安装

step2：按键盘快捷键【Ctrl+Alt+T】启动Terminator。

step3：启动Terminator后，他的窗口和终端窗口类似。但是可以右键点击水平分割或者垂直分割。

2.1 Terminator快捷键

2.2 分屏失败解决方法

若分屏失败，很有可能是Ubuntu中的其他快捷键占用了。输入指令，修改Ubuntu中的快捷键

这里点击修改或者删除。