第一次接触踩了不少坑，切忌不要按照常见服务器、电脑的思路安装。

安装 JetPack 套件

JetPack 是 Nvidia为 Jetson 系列开发板开发的一款软件开发包，常用的开发工具基本都有，安装 Jetson 会自动的将匹配版本的CUDA、cuDNN、TensorRT等安装好，极大地方便了开发者！几乎就是一键傻瓜安装，爽到爆！

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack
sudo apt show nvidia-jetpack

安装pytorch with cuda

安装完 JetPack 后会自动安装cuda，pytorch不能直接装pytorch官网的，需要修改与 JetPack 对应的版本，更多版本详见pytorch。下面圈红的是我安装的版本，我用的是 JetPack 5.1，cuda版本对应的是11.4，cuda版本可以通过nvcc -V查看。

点击箭头的位置开始下载.whl文件夹，下载后在.whl文件夹文件对应的文件夹内输入下面命令即可安装

pip install  torch-2.1.0a0+41361538.nv23.06-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

安装完pytorch以后建议把torchvision也一并装上，我自己就踩坑了。我要用的代码发现我没有安装torchvision以后，会自动给我下载最新的pytorch（目前是2.2.2）,导致我在pytorch中没办法使用cuda。

安装torchvision

torchvision也不能直接安装官方的torchvision，也是需要使用修改版本的torchvision，下面是readme里面的安装步骤，注意<version>和0.x.0需要根据自己的需求来修改。

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch <version> https://github.com/pytorch/vision torchvision   # see below for version of torchvision to download
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.0  # where 0.x.0 is the torchvision version  
python3 setup.py install --user
cd ../  # attempting to load torchvision from build dir will result in import error
pip install 'pillow<7' # always needed for Python 2.7, not needed torchvision v0.5.0+ with Python 3.6

具体安装那个版本的torchvision可以查看上面图片中的对应关系。以我自己安装的为例，我使用的是pytorch 2.1，因此安装v0.16.1的版本，具体的代码如下：

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch v0.16.1 https://github.com/pytorch/vision torchvision   
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.16.1
pip3 install numpy
python3 setup.py install --user
cd ../  
pip install 'pillow<7'

~ 收工 ~

参考：

1. 官方 Jetson JetPack 套件安装教程
2. Jetson官网
3. 「解析」Jetson Orin NX 安装 CUDA/cuDNN