【VSLAM】VINO-Mono安装部署与运行

😏★,°:.☆( ̄▽ ̄)/$:.°★ 😏
这篇文章主要介绍VINO-Mono安装部署与运行。
学其所用,用其所学。——梁启超
欢迎来到我的博客,一起学习,共同进步。
喜欢的朋友可以关注一下,下次更新不迷路🥞

文章目录

    • :smirk:1. VINO-Mono介绍
    • :blush:2. 环境安装与配置
    • :satisfied:3. 数据集运行

😏1. VINO-Mono介绍

Github地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO算法。

VINS-Mono是由一个单目相机和一个低成本IMU组成的鲁棒通用的单目视觉惯性系统。通过融合预积分的IMU测量值和特征观测值来获得高精度的视觉惯性里程计,在结合闭环检测和图优化,构成了一个完整的单目VIO-SLAM系统。

😊2. 环境安装与配置

# 安装ceres
# ceres-1.14
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make
sudo make install
# 安装依赖并编译
sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make

😆3. 数据集运行

数据集下载:https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

建议下载这个,比较小,1.3GB左右。

在这里插入图片描述

打开三个终端,依次运行:

roslaunch vins_estimator euroc.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

效果如下:

在这里插入图片描述

请添加图片描述

以上。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.hqwc.cn/news/636276.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程知识网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

【超级简单】vscode进入服务器的docker容器

前提 1、已经运行docker容器 2、已经用vscode链接服务器 在vscode中安装的插件 Dev Containers docker 在容器中安装的依赖 yum install openssh-server yum install openssh-clientsvscode进入服务器的docker容器 找到自己的容器,右键点击,找到…

【状态压缩 并集查找 图论】2157. 字符串分组

本文涉及知识点 状态压缩 并集查找 图论 LeetCode2157. 字符串分组 给你一个下标从 0 开始的字符串数组 words 。每个字符串都只包含 小写英文字母 。words 中任意一个子串中,每个字母都至多只出现一次。 如果通过以下操作之一,我们可以从 s1 的字母集…

强固型工业电脑在称重系统+叉车电脑,称重量体扫码一体机,物流分拣线工作站行业应用

称重系统叉车电脑行业应用 背景介绍 在叉车上安装称重传感器,通过对举升压力的自动检测,将压力信号转换为电流或电压信号,经过A/D转换,使模拟信号变为数字信号,经微处理器进行数据处理后通过蓝牙、串口或者USB接口将称…

【AI自媒体制作】【AI工具】Midjourney中文站

Midjourney Midjourney中文站, MJ中文站 - 专业AI绘图网站 广场 绘画广场: 包含大量其他用户生成好的图片,可以自由保存。 视频广场: 普通用户目前只支持查看,无法下载 画夹广场: 有很多免费的画夹,比…

(1)认识人工智能

第一章 认识人工智能 引言 本人目前大三,双非一本的人工智能专业,代码能力不算太差,做过项目,也打了比赛,获了奖,但是走技术路线总会有否定自己的感觉,可能是感觉自己的才能没有在搞技术方面实…

Nacos注册中心实战

注册中心实战 1.快速使用1.1 版本选择1.2 父pom1.3 nacos-client pom1.4 nacos-client bootstrap.yaml配置 2.常用配置3.Nacos Server环境搭建3.1 单机模式启动3.1.1 解压,进入nacos目录 进入bin目录下,编辑startup.cmd脚本, 设置启动模式为单…

数据仓库作业五:第8章 关联规则挖掘

目录 第8章 关联规则挖掘作业题 第8章 关联规则挖掘 作业题 1、设4-项集 X { a , b , c , d } X\{a,b,c,d\} X{a,b,c,d},试求出由 X X X 导出的所有关联规则。 解: 首先生成项集的所有非空真子集。这包括: { a } , { b } , { c } , {…

vivado 在波形查看器中查看 ILA 探针数据

在波形查看器中查看 ILA 探针数据 Vivado 集成设计环境 (IDE) 中的“ ILA 波形查看器 (ILA waveform viewer) ”提供了一种强大的方法 , 可分析从 ILA 调 试核采集的数据。成功触发 ILA 核并采集数据后 , Vivado 会以从 ILA 核收集的数据自动填…

solidity入门

Solidity 是以太坊智能合约开发的主要编程语言,支持多种数据类型,其中数组是一种非常常用和灵活的数据结构。在本教程中,我们将深入探讨 Solidity 中数组的各种类型、创建规则以及常见操作。 ### 固定长度数组 固定长度数组在声明时指定了数…

前端css中table表格的属性使用

前端css中table表格的属性使用 一、前言二、常见的表格属性1.边框的样式2.布局和对齐3.间距和填充4.背景和颜色5.字体的样式6.边框的圆角 三、简单的表格,例子11.源码12.源码1效果截图 四、给表格添加动画效果,例子21.源码22.源码2的运行效果 五、结语六…

Linux文件系统 软硬链接

文章目录 文件背景知识磁盘文件磁盘物理结构磁盘存储结构对磁盘的存储进行逻辑抽象Boot BlockSuper blockData blocksInode TableBlcokBitmapinode BitmapGroup Descriptor Table 文件名和inode编号创建文件删除文件查找文件 软硬链接软链接硬链接查看文件信息stat命令取消软硬…

数据结构 -- 二叉树二叉搜索树

二叉树 二叉树是这么一种树状结构:每个节点最多有两个孩子,左孩子和右孩子 重要的二叉树结构 完全二叉树(complete binary tree)是一种二叉树结构,除最后一层以外,每一层都必须填满,填充时要遵…