源码地址（带注释）：ORBSLAM3

1. 根据你安装的openCv版本修改cmake
   修改2个文件的2个地方：
   ORB_SLAM3_detailed_comments-master/CMakeLists.txt
   ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt
   查找openCv的地方，更具你自己的版本修改

set(CMAKE_PREFIX_PATH /home/rog/my_file/other_LIB/my_opencv/opencv-4.4.0/my_lib_x86/lib/cmake/opencv4)  # 你自己opencv路径
FIND_PACKAGE(OpenCV 4.4.0 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

2. 修改ORB_SLAM3_detailed_comments-master/CMakeLists.txt的C++版本

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14" )

上面两步修改参考：

3. 添加宏
ADD_DEFINITIONS(-DCOMPILEDWITHC11)
不添加会报如下C++版本不兼容的如下错误：

error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared

补充内容：
编译稠密版本：
1.报错/usr/local/include/pangolin/image/memcpy.h:35:12: fatal error: cuda_runtime.h: No such file or directory

原因：看其他博主说是PCL定义了HAVE_CUDA正好被Pangolin用起来了,要想编译通过就得改HAVE_CUDA为其他未定义的名字例如HAVE_CUDA_PANGOLIN，应该是用到了cuda加速吧，学习的话可以先不用

修改如下，注意Pangolin的路径要改为你的路径

2.与稀疏版本不同，凑密版本需要以来一个点云PCL库。