注意：只有下列目录重启后不会还原，其它目录重启后自动还原，尽量不要往其它目录写入数据。
a) /home/novasky/app
b) /home/novasky/app-backup
c) /home/novasky/data
d) /home/novasky/config
1.系统启动：
系统启动脚本调用链如下：
a) /etc/rc.local
b) nohup /home/novasky/system/scripts/start.sh >/dev/null 2>&1 &
c) /home/novasky/app/scripts/start.sh
2.空间规划：
a) /dev/mmcblk0p1
系统分区，该分区以只读模式挂载到/ro目录
b) /dev/mmcblk0p2
配置分区，该分区挂载到/home/novasky/config目录，其文件系统类型kvfs，这是一个掉电安全的文件系统，保证增删改查的原子性，用于存储运行时可能修改的重要数据。使用df指令查看文件系统信息如下：
kvfs-K90V500000 356 4 352 2% /home/novasky/config
其中K90代表文件路径最长90个字符，V500000代表文件大小最大为500000，356代表最多存储356个文件，4代表已经存储4个文件。
c) /dev/mmcblk0p3、/dev/mmcblk0p4
应用分区，用于存储业务软件、算法软件等，互为主备。
Ø 主应用分区通过/home/novasky/config/system/app-block-device指定。
Ø 主应用分区挂载到/home/novasky/app
Ø 备份应用分区挂载到/home/novasky/app-backup
Ø 通过调用switch-app-to-backup指令，将主业务分区切换为当前挂载到/home/novasky/app-backup的那个分区，重启后生效。
d) /dev/mmcblk0p5
数据分区，用于存储日志文件等不重要的数据，系统启动时会检测并修复该分区，如果有异常并且尝试修复失败，会格式化该分区。
3.系统分区
系统分区几个脚本(/home/novasky/system/scripts)：
a) feed_dog.sh 喂狗程序，自动运行。
b) start.sh 启动脚本，由rc.local调用。
c) switch-app-to-backup 切换主备应用软件分区。
d) watchdog-start 开启看门狗。
e) watchdog-stop 关闭看门狗。
其中switch-app-to-backup、watchdog-start、watchdog-stop可直接在命令行执行。
4.应用分区
这是一个应用分区的模板，供参考。
应用分区路径：/home/novasky/app，里面包含下面几个目录：
scripts 应用分区启动脚本
a) 启动应用层：由scripts/start.sh启动应用层，先做一个IP等初始化配置、再启动FOD雷达算法软件、再启动FOD业务软件
b) 设备配置：由scripts/config_device.py根据
/home/novasky/config/app/device/device_config.json对设备进行IP等配置。
5.客户端转服务端
a) 设备中运行客户端转服务端的程序，参数如下：
tcp-cs-convert-linux-arm64 c2s -lsaddr 127.0.0.1:60003 -rsaddr 0.0.0.0:60005
b) 客户端配置为连接TCP服务127.0.0.1:60003。
c) 平台端配置为连接TCP服务 DEVICE-IP:60005
6.服务端转客户端
a) 平台端软件如果只能做服务端，可以使用服务端转客户端程序来连接作为服务端的设备，该程序运行一次即可。
b) 服务端转客户端程序运行参数：
tcp-cs-convert.exe s2c –rsaddr DEVICE-IP:60005 -lsaddr 平台端IP:PORT
c) 软件下载：
ftp://192.168.51.200:50021
用户名：novasky_platform
密码：000000
路径：/软件版本发布/公用软件模块/tcp-cs-convert/v1.0
7.备份与恢复
a) 查找使用emmc的进程号
sudo fuser -mv /home/novasky/app
sudo fuser -mv /home/novasky/app-backup
sudo fuser -mv /home/novasky/config
sudo fuser -mv /home/novasky/data
b) 使用kill -sigkill终止这些进程
c) 执行umount
sudo umount -R /home/novasky/app
sudo umount -R /home/novasky/app-backup
sudo umount -R /home/novasky/config
sudo umount -R /home/novasky/data
d) 执行备份或者恢复前，应确保mount | grep mmc的结果如下：
/dev/mmcblk0p1 on /ro type ext4 (ro,relatime,data=ordered)
只有/dev/mmcblk0p1被挂载，且挂载为只读模式。
e) 备份指令：
dd if=/dev/mmcblk0 bs=100M status=progress | ssh novasky@IP-OF-UBUNTU-PC 'cat >PATH-OF-BACKUP.IMG'
f) 恢复指令：
ssh novasky@IP-OF-UBUNTU-PC 'cat PATH-OF-BACKUP.IMG' | dd of=/dev/mmcblk0 bs=100M status=progress
8.裸板烧录：
a) cd /home/novasky/xavier_nx
b) 解压烧录工具： sudo tar xvzfpm xavier_nx_emmc_ddr8g.tar.gz
c) Xavier NX的USB Device接口接电脑、网口接ubuntu电脑。
d) 电脑IP配置为192.168.3.XXX，确保ping不通192.168.3.120，这个IP是被烧录的设备使用的IP，避免IP冲突。
e) Xavier NX进入USB烧录模式，电脑上lsusb结果如下： Bus 001 Device 063: ID 0955:7e19 NVidia Corp.
f) cd /home/novasky/xavier_nx/xavier_nx_emmc_ddr8g
g) sudo ./recover-xavier-nx-by-nc.sh 镜像文件路径 注意：如果是rar或者tar**.gz后缀的文件，需要解压后使用**
h) 等待大概3分钟，出现下列信息： Reset the board to boot from internal eMMC.
i) 等待大概20秒，出现下列信息，说明在传输镜像文件到模块： xxxx bytes (xxx MB, xxx MiB) copied, xx.xxx s, xx.x MB/s
j) 等待大概6分钟，出现下列信息，说明烧录完成。 echo SUCCESS: update $SHPATH/emmc-imgs/emmc-all.img to emmc
9.更新根文件系统的文件
直接更新根文件系统，系统重启后会恢复为原来的状态，更改将被丢弃。正确步骤如下：
a) sudo su
b) mount -o remount,rw /ro
c) cd /ro
d) 修改/ro目录下的内容
e) cd /
f) mount -o remount,ro /ro 如果执行失败，跳过该步骤
g) sync 必须执行sync
