可操作度-编程知识

可操作度

news/2024/11/6 19:17:04/文章来源:https://www.cnblogs.com/penuel/p/18524795

如上图所示，好的可操作度可以帮助远离奇异点

1. 可操作度：

$m = \sqrt{det(J(q) J(q)^T)}$

2. 可操作度雅可比：

3. 可操作度控制器QP：

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