livox_mapping点云上色

news/2025/3/16 14:03:51/文章来源:https://www.cnblogs.com/blogofzcfu/p/18774859

前言

github源项目:
本人零基础,一些浅显的理解,在我看来好像是简陋的fastlio;基于c++实现的;实时的效果正在测,目前用rosbag包看效果

需要依赖的库---opencv(处理相机节点的图像),Eigen(坐标变换需要矩阵乘法), livox_to_driver(lidar消息要转换成标准的点云,rviz可视化)

需要具备的知识--相机标定的参数(xyz+rpy转换成变换矩阵);机器人的坐标转换(转换关系和矩阵对齐扩展);基础的ros使用;

源码阅读与更改

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