⚠该博客只是个人笔记，可能包含大量未经考证的理解内容，故不建议有获取准确知识需求的朋友来阅读。
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由于目前暂时不需要进行建模方面的内容，故仅对本文档进行一个简单的阅读了解，方便后面其他的文档阅读。
一、 三维场景建模仿真工具流
这一部分等我全部阅读完后再来补充吧。
1. 三维场景开发
这一步主要分四步骤：数据收集和预处理、三维建模、场景创建与渲染优化。
具体内容看文档即可，说的很形象生动。
2. 仿真平台集成
把上一步用3dmax等软件开发的场景，放入到仿真平台里，并且能够正常运行，允许用户交互。
...在完成了三维仿真场景的构建后，还需要将这个虚拟环境在仿真平台中运行起来，即用户与仿真场景可以进行自由交互， 这就要求实时生成场景， 且提前规定场景物体在一定物理条件下的运动。
（1）物体运动的建模
针对物体的动态行为建模，主要有两种方式：
一是基于数值插值的运动学方法（针对三维动画） ，是指直接通过几何变换(如物体的平移和旋转等)来描述运动。私以为可以认为是像flash动画中的形变动画，位移动画一类的。我们指定某个物体从哪里移到哪里即可。
二是基于物理的动力学方法（针对受控动态系统） ，它运用物理定律来描述物体的行为。在该方法中，运动是通过物体的质量和惯性、力和力矩以及其他的物理作用计算出来的。优点是更逼真，可以实时响应，缺点是计算量大。
据文档记载，rflysim的仿真机制为两者的融合，
它设计了一套基于 Simulink 的受控系统的统一动力学建模框架，为单独设计的各种载具动力学模型提供统一的输入输出接口，利用动力学模型的输出去驱动三维场景中的载具显示模型，
而显示模型的动画效果是直接通过运动学方法建模的。
或许可以理解为：前端（显示界面）是通过运动学方法建模的，后端（载具的运动行迹等）是通过物理公式运算得出的。
（2）仿真输出（实时场景生成）
采用了基于UE的实时场景开发技术。
