机械臂+2d相机实现复合机器人定位抓取

硬件参数

机械臂:艾利特
相机:海康相机
2d识别库:lindmod,github可以搜到
光源:磐鑫光源

软件参数

系统:windows / Linux
开发平台:Qt
开发语言:C++
开发视觉库:OpenCV

软件模块

  • 机械臂控制模块
  • 机械臂点位模块
  • 机械臂IO状态模块
  • 光源模块
  • 手眼标定模块
  • 机台通讯模块
  • 流程监控模块
  • 日志模块

软件截图

在这里插入图片描述

运行情况:

稳定,理论最高精度+/-0.05mm,实际在复合机器人上运行精度+/-1mm。

手眼标定、纠正原理见文章:
https://blog.csdn.net/windxf/article/details/126410460

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