1.3.3 TLA系统功能定义

1.3.3.1 状态机

1.3.3.2 状态迁移图

1.3.3.3 功能定义

1.3.3.3.1 信号需求列表

1.3.3.3.2 系统开启关闭

    1）初始化

    车辆上电后，交通灯辅助系统（TLA）进行初始化，控制器需在 220ms 内发出第一帧报文，并在 3s 内完成内部自检，同时上电 3s 内不进行关联系统检测（上电 3s 内不报关联系统故障、不记录关联系统故障码）。

    TLA 系统内部自检：自检完成后，如果检测到前置智能摄像头故障，导致无法支持 TLA 功能，此时如果 TLA 功能上次掉电前为关闭状态或者系统首次上电 (LAS_TLAEnable ：0x0=off) ，保持 TLA 系统状态为关闭状态 （LAS_TLAStatus：0x0=off），如果 TLA 上次掉电前为开启 (LAS_TLAEnable：0x1=on)，则发送车道偏离预警系统状态为失效状态（LAS_TLAStatus：0x3=Failure），仪表根据系统状态进行显示。自检完无故障时，TLA 根据上次掉电前的状态切换到对应系统状态（0x0:off 或 0x1:standby）。

    TLA 系统关联系统检测：TLA 系统上电 3s 后，如果 TLA 功能开关为关闭时，不针对关联系统进行检测。如果 TLA 功能开关为开启时，检测关联系统是否满足 TLA 功能正常工作要求，不满足则 TLA 系统状态置为为失效状态 （LAS_TLAStatus：0x3=Failure），仪表根据系统状态进行显示；其余信号和关联部件导致的降级策略参考 TLA 系统降级策略。

    系统故障信息仅在系统处于开启状态下才发出。

    2）系统开启关闭

    TLA 系统出厂默认关闭，即 LAS_TLAStatus：0x0=off，LAS_TLAEnable：0x0=off。

    TLA 系统自检完成后，可通过 HU 软开关开启和关闭 TLA 功能。开启 TLA 功能时，车机发送 HU_TLAEnable： 0x2=ON，交通灯辅助系统收到设置信号后，发送交通灯辅助系统开关状态 LAS_TLAEnable：0x1=ON，此时

    a）关联系统无故障，交通灯辅助系统状态根据摄像头识别交通信号灯状态发送 LAS_TLAStatus：0x1=Standby/ 0x2=Active；

    b）关联系统故障，导致交通灯辅助功能不可用时，TLA 系统发送 LAS_TLAStatus：0x3=Failure。

    TLA 系统状态处于开启状态时，用户通过车机关闭 TLA 功能时，车机发送 HU_TLAEnable：0x1=off，TLA 系统收到后关闭 TLA 功能，发送交通灯辅助系统开关状态 LAS_TLAEnable：0x0=off 和交通灯辅助系统状态 LAS_TLAStatus： 0x0=off。

    HU 发送 HU_TLAEnable=Invalid、Inactive 或 reserved 时，交通灯辅助系统开关状态 LAS_TLAEnable 保持原来状态不变化。

1.3.3.3.3 系统待机

    TLA 系统自检/互检完无故障，且交通灯辅助系统开关状态 LAS_TLAEnable=0x1：ON，摄像头未识别到有效交通灯信息时，交通灯辅助系统进入待机状态，即 LAS_TLAStatus=0x1 ： Standby 。若交通灯辅助系统状态 LAS_TLAStatus=0x2：Active 时，任何一个 1.3.3.3.5 的系统退出条件满足时，交通灯辅助系统状态将重新回到待机状态。

1.3.3.3.4 系统激活

    前视摄像头要求识别到前方 100m 处的交通信号灯、道路行驶线，以及交通灯停止线。交通灯辅助系统打开且无故障时，系统融合地图对前方交通信号灯进行识别，本车车速在 0-80km/h（可标定）范围内，当识别到前方交通灯时， 交通灯辅助系统状态 LAS_TLAStatus：0x2 =Active。

    1）交通灯信息输出

    系统根据导航引导路径、转向灯信息，判断驾驶员行驶意图，系统将行驶路径所对应的交通信号灯状态为本车道交通信号灯状态。若未开启导航引导路径、转向灯，则判断驾驶员意图为直行。

    系统将识别到的本车道以及左右车道交通灯信息发送至仪表，进行场景重构。

    ① 本车道交通灯信息：

    在识别到本车道前方交通信号灯时，本车道交通灯识别情况 LAS_TLAObjectDetection_HostLane=0x1 ： Detected，并发送以下信息为相应状态给仪表：

    * 本车道交通灯颜色 LAS_TLAObjectColour_HostLane；

    * 本车道交通灯状态 LAS_TLAObjectStatus_HostLane；

    * 本车道交通灯类型 LAS_TLAObjectType_HostLane；

    * 本车道交通灯方向 LAS_TLAArrowDirection_HostLane；

    * 本车道交通信号灯距离 LAS_TLADistance_ HostLane；

    * 本车道停止线距离 LAS_TLAStopLine_HostLane；

    * 本车道交通灯倒计时 LAS_TLACountDownTime_HostLane（TBD）

    ② 左车道交通灯信息：

    左车道交通灯识别情况 LAS_TLAObjectDetection_LeftLane：0x1 =Detected，并发送以下信息为相应状态给仪表：

    * 左车道交通灯颜色 LAS_TLAObjectColour_LeftLane；

    * 左车道交通灯状态 LAS_TLAObjectStatus_LeftLane；

    * 左车道交通灯类型 LAS_TLAObjectType_LeftLane；

    * 左车道交通灯方向 LAS_TLAArrowDirection_LeftLane；

    ③ 右车道交通灯信息：

    右车道交通灯识别情况 LAS_TLAObjectDetection_RightLane：0x1 =Detected，并发送以下信息为相应状态给仪表：

    * 右车道交通灯颜色 LAS_TLAObjectColour_RightLane；

    * 右车道交通灯状态 LAS_TLAObjectStatus_RightLane；

    * 右车道交通灯类型 LAS_TLAObjectType_RightLane；

    * 右车道交通灯方向 LAS_TLAArrowDirection_RightLane；

    2）驾驶员提醒

    交通灯辅助系统状态 LAS_TLAStatus：0x2=Active 时，系统识别到本车道前方交通信号灯，根据交通灯信号状态，结合本车运行轨迹或预测本车运行轨迹，在无抑制条件时，通过仪表等对驾驶员进行提醒。

    导航路径引导状态 HU_NavGuiganceStatus=0x1:有导航路径时，系统结合导航引导路径行驶方向，判断本车道的交通信号灯状态。

    若未开启导航引导路径，则系统结合转向灯开启状态、地面指示箭头判断驾驶员行驶方向。

    备注：系统结合本车道交通信号灯距离 LAS_TLADistance_HostLane 和车速信号 ESP_VehicleSpeed，当本车与交通信号灯的时距小于 5S 时（可标定），则认为转向灯开启状态有效。

    ① 当本车道交通灯颜色 LAS_TLAObjectColour_HostLane：0x2=Yellow/ 0x3=Green 时，本车道交通灯状态 LAS_TLAObjectStatus_HostLane：0x2=Flashing，交通灯辅助系统报警等级 LAS_TLAWorninglevel： 0x1=worning level 1，提醒驾驶员减速慢行；

    ② 当本车道交通灯颜色 LAS_TLAObjectColour_HostLane：0x1=Red/ 0x2=Yellow 时，交通灯辅助系统报警等级 LAS_TLAWorninglevel：0x1=worning level 1，提醒驾驶员减速慢行；

    ③ 当交通灯类型 LAS_TLAObjectType_HostLane：0x4=X-type，即禁止通行标识时，交通灯辅助系统报警等级 LAS_TLAWorninglevel：0x1=worning level 1，提醒驾驶员减速慢行；（TBD）

    针对特殊场景下的交通信号灯，系统必须能准确识别，并且区分本车道、左车道、右车道交通信号灯，如以下场景：

    * 十字路口中间的交通信号灯；

    * 路边的交通信号灯等特殊的场景；

    * 对于多车道（大于三车道）的道路场景；

    * 通过十字路口，若本车右转，则不显示前方交通信号灯状态；

    * 通过隧道时，系统需准确显示交通信号灯状态（TBD）；

    * 超过 3 个以上的交通信号灯，系统应准确识别区分本车道、左车道、右车道交通信号灯；

1.3.3.3.5 系统退出

    1）系统处于激活状态时，用户关闭 TLA 功能，系统将退出到关闭状态 0x0=off ；

    2）系统处于激活状态时，当以下条件满足时，系统将退出至待机状态 0x1:Standby：

    * 本车通过交通灯后一段时间后(2s，可标定）；

    * 交通信号灯丢失，LAS_TLAObjectDetection_HostLane：0x0 =Not Detected

    * 本车处于静止状态；

1.3.3.3.6 系统抑制

当如下工况出现时，系统将被抑制激活，当抑制条件消除后，系统可恢复至激活状态：

    * 车速大于 80km/h；

    * 驾驶员主动踩下加速踏板提速；

1.3.3.3.7 系统显示

TBD。

1.3.3.3.8 系统设置

    用户可通过 HU 软开关，开启、关闭 TLA 功能， 当车机发送 HU_TLAEnable=0x1:OFF 时 ， 系统反馈 LAS_TLAEnable=0x0:OFF，TLA 功能退出；当车机发送 HU_TLAEnable：0x2=ON 时，系统反馈 LAS_TLAEnable=0x1:ON；车机发送 HU_TLAEnable=Invalid、Inactive 或 reserved 时，系统不响应。

    TLA 功能出厂默认为关闭。

1.3.3.3.9 系统失效

    TLA 系统开启或运行过程中，系统针对关联系统及自身进行诊断，出现以下任意问题，TLA 系统失效（故障）：

序号	系统硬件问题	TSR 系统处理逻辑	失效是否可恢复
1	摄像头控制器永久性故障	TLA 系统失效，记录 DTC	否
2	摄像头控制器临时性故障	TLA 系统失效，记录 DTC	是
3	摄像头永久失明(> 10min，可标定 )	TLA 系统失效，记录 DTC	否
4	摄像头临时失明(5min＜T≤10min，可标定)	TLA 系统失效，记录 DTC	是
5	未校准	TLA 系统失效，记录 DTC	是
6	过压/欠压	TLA 系统失效，记录 DTC	是
7	过热保护	TLA 系统失效，记录 DTC	是
8	热重启	TLA 系统失效，记录 DTC	是