ProEasy机器人案例：电池边包胶-编程知识

如下图所示，对一个电池三边包边，因客户现场有很多规格电池的大小，所以就需要建立动态的工具坐标来实现适配所有种类的电池

程序如下：Ddome程序

function Speed(num) --速度设置

   MaxSpdL(2000)               --movl最大速度
   MaxAccL(20000)               --movl最大加速度
   SetMovL_MODE(1)               --movl运动的速度参数模式
   AccL(num)                   --movl加速度
   DecL(num)                   --movl减速度
   SpdL(num)                   --movl速度

   MaxSpdJ(9000)               --movp最大速度
   MaxAccJ(300)               --movp最大加速度
   AccJ(num)                   --movp加速度
   DecJ(num)                   --movp减速度
   SpdJ(num)                   --movp速度

end

function TLSet(TF_Idx, W, H, E, dC) --设置工具坐标系的值
   local tValid = _LUA_NONE_ERR
local TmpValid = {}
local tmpIdx = 1
local TmpData = {}
local dA, dB = 0, 0

local function_code_write_teach_buffer_1 = 0x00010013 --W
local function_code_write_teach_buffer_2 = 0x01010013 --H
local function_code_write_teach_buffer_3 = 0x02010013 --E
local function_code_write_teach_buffer_4 = 0x03010013 --A
local function_code_write_teach_buffer_5 = 0x04010013 --B
local function_code_write_teach_buffer_6 = 0x05010013 --C
local function_code_write_tf_whe = 0x00011132 + (TF_Idx*0x01000000) --工具坐标系中w，h，e的地址功能码
local function_code_write_tf_abc = 0x00010632 + (TF_Idx*0x01000000) --工具坐标系中a，b，c的地址功能码
local function_code_write_tf_whe_Cal = 0x00000231 + (TF_Idx*0x01000000) --计算w, h, e教导点功能码
local function_code_write_tf_abc_Cal = 0x00000631 + (TF_Idx*0x01000000) --计算a, b, c教导点功能码

--输入数据类型判断
if type(W) ~= "number" or type(H) ~= "number" or type(E) ~= "number" or type(dA) ~= "number" or type(dB) ~= "number" or type(dC) ~= "number" or type(TF_Idx) ~= "number" then
motion.ProgramStop(string.format("Function TLSet(): input type is error!"))
end

--判断工具坐标系编号
if TF_Idx < 1 or TF_Idx > 9 then
   motion.ProgramStop(string.format("Function TLSet(): Value of TF_Idx is out of range!"))
end

   --写入a, b, c索引值，写入参数值
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_4)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, dA)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_5)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, dB)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_6)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, dC)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_abc)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_abc_Cal)
   DELAY(0.004)

   --写入w, h, e索引值，写入参数值
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_1)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, W)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_2)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, H)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_3)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)
   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, E)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_whe)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

   TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_whe_Cal)
   tmpIdx = tmpIdx + 1
   DELAY(0.004)

return 0
end

function Tool_Generate(Length,Width,Num) --动态工具坐标生成，Length物料长度，Width物料宽度,Num工具坐标编号

   tcmd, data = motion.GetFeedbackPosition(1)

   -----------------------使用方法如下----------------------------
   --------------------------------------------------------------

   local Length1 = data.x + Length/2           --计算电池对角点的X坐标

   local Width1 = data.Y + Width/2               --计算电池对角点的Y坐标


   Relative_X = Length1 - data.x    --工具中心X - 丝杆中心X (X方向偏移量)，单位μm
   Relative_Y = Width1- data.y    --工具中心Y - 丝杆中心Y (Y方向偏移量)，单位μm


   Relative_W = math.sqrt(Relative_X^2 + Relative_Y^2)           --工具坐标长度，三角函数√(X^2 + Y^2)
   Relative_E = math.deg(math.atan2(Relative_Y, Relative_X))*1000       --工具坐标角度，反正切函数atan2(Y/X)。不能用Atan，因为需要注意角度象限。注意单位。


   TLSet(Num, Relative_W, 0, Relative_E - data.c, 0)       --将工具长度与工具角度填入TLSet生成Num工具坐标系，工具角度需要减去当前C轴的值。
   DELAY(0.5)


end

Speed(20) --速度设置

----例如长50000um，宽20000um

Tool_Generate(50000,-20000,1) --动态工具坐标1生成

Tool_Generate(-50000,-20000,2) --动态工具坐标2生成

while 1 do

   MovL(1)                       --物料起始点


   -------第一条边贴胶-------------

   MovL(1 + P.Y(50000))       --直线偏移物料长边贴胶



   -------第一角贴胶-------------
   para.Write(0,2,6, 0x01010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=1

   _,Here = motion.GetFeedbackPosition(1)       --获取当前位置

   MovL(Here + P.C(90000))       --以旋转中心1旋转90贴胶




   -------第二条边贴胶-------------
   para.Write(0,2,6, 0x00010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=0

   _,Here = motion.GetFeedbackPosition(1)       --获取当前位置

   MovL(Here + P.Y(20000))       --直线偏移物料宽边贴胶



   -------第二角贴胶-------------
   para.Write(0,2,6, 0x02010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=2

   _,Here = motion.GetFeedbackPosition(1)       --获取当前位置

   MovL(Here + P.C(90000))       --以旋转中心2旋转90




   -------第三条边贴胶-------------
   para.Write(0,2,6, 0x00010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=0

   _,Here = motion.GetFeedbackPosition(1)       --获取当前位置

   MovL(Here + P.Y(50000))       --直线偏移物料长边贴胶