python实现正态分布变换NDT算法(notebook版本)

直接看notebook,写的应该很清楚了

准备数据

假设两帧机器人相对位置变化如下
在这里插入图片描述
采集得到两帧点云
在这里插入图片描述

构建得分地图

在这里插入图片描述

优化点云位姿

红色为初值,蓝色为优化结果,可以看出NDT算法对初值要求不高。
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