前言： 为什么之前写过Golang 版的设计模式，还在重新写Java 版？ 答：因为对于我而言，当然也希望对正在学习的大伙有帮助。Java作为一门纯面向对象的语言，更适合用于学习设计模式。 为什么类图要附上uml 因为很…

就是算！ 遨博机械臂改进DH参数表： 机械臂正运动学连杆变换通式： 其中si代表sin(θi),ci代表cos(θi) sij代表sin(θi-θj),cij代表cos(θi-θj) sijk代表sin(θi-θjθk),cijk代表cos(θi-θj-θk)，用两角和差公式直接展开即可. 每…

文章目录 1、写时拷贝2、进程终止2.1 进程退出场景2.1.1 退出码2.1.2 错误码错误码 vs 退出码2.1.3 代码异常终止引入 2.2 进程常见退出方法2.2.1 exit函数2.2.2 _exit函数 本片我们主要来讲进程控制，讲之前我们先把写时拷贝理清，然后再开始讲进程控制。…

前言 说起Pinia，熟悉 vue3 开发的程序员肯定不会陌生，甚至被vue官方推荐取代vuex，成为vue全家桶之一。 疑惑 还记得之前用 vuex 时，更改 state 还分同步和异步（这里有尤雨溪的回答www.zhihu.com/question/48… &…

当用户访问一个购物网站时，网络上的每一层都会涉及不同的协议，具体网络模型如下图所示。 以下是每个网络层及其相关的协议示例： 物理层：负责将比特流传输到物理媒介上，例如电缆或无线信号。所以在物理层，可…

相比于Unity的Text组件，TextMesh Pro提供了更强大的文本格式和布局控制，更高级的文本渲染技术，更灵活的文本样式和纹理支持，更好的性能以及更易于使用的优点。但unity自带TextMeshPro字体不支持中文。这里使用普通字体文件生成Tex…

添加的镜像源 {"registry-mirrors": ["https://registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com", "https://reg-mirror.qiniu.com/", "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn"] }docker更换镜像源之后一定要重启守卫 systemctl daemon-reloaddock…

微服务架构设计的中心思想是将服务进行拆分，但是在这个过程中，如果被依赖的服务发生奔溃，就会引起一系列问题。为了解决这个问题，就会引入重试的机制，重试又会引入幂等性的问题，下面我们就分析这个过程&…

对于信号，主要涉及到信号的产生、保存和捕获，之前谈到了信号的产生，这里主要介绍信号产生后如何进行保存和捕捉处理的原理。 一、信号的保存 1.阻塞信号 相关概念 实际执行处理信号的动作称为信号递达Delivery信号从产生到递达的过程称为信号…

什么是sync.Once sync.Once 是 Go 语言中的一种同步原语，用于确保某个操作或函数在并发环境下只被执行一次。它只有一个导出的方法，即 Do，该方法接收一个函数参数。在 Do 方法被调用后，该函数将被执行，而且只会执行一…

文章目录 差错从何而来从传感器层面提高信道比来减少线路本身的随机噪声的一个例子热噪声和冲击噪声 数据链路层的差错控制检错编码-奇偶校验码检错编码-CRC循环冗余码例子注意 差错从何而来 噪声通常指的是任何未预期的、随机的信号干扰，这些干扰可能源自多种物理…

C项目 – 高并发内存池（二）Thread Cache 文章目录 C项目 -- 高并发内存池（二）Thread Cache一、高并发内存池整体框架设计二、thread cache设计1.整体设计2.thread cache哈希桶映射规则3.TLS无锁访问4.thread cache代码 一、高并发…