简单介绍下，CAN控制器模块处于MCAL,为控制抽象层，这部分主要配置can外设的时钟、波特率、过滤器和邮箱，因芯片的不同，可能会增加一些新的配置项。需要解释下，什么是邮箱，邮箱就是一片报文缓存空间，存放指定接收报文或者发送报文。在接收报文，还可以配置滤波器，筛选出指定的范围的报文（网管报文）。
应用层发送一帧报文流程，先经过COM，再到PDUR路由到CANIF，接着到CAN控制器，最后到收发器。
相关CAN模块有Can、CanIf、CanNm、CanSM、CanTp、CanTrcv。
在AUTOSAR（汽车开放系统架构）中，CAN（Controller Area Network）模块以及相关的模块之间有着密切的关系，这些模块包括CANIF（CAN Interface）、CANNM（CAN Network Management）、CANTP（CAN Transport Protocol）、CANSM（CAN State Manager）和CANTRCV（CAN Transceiver）。
CANIF（CAN Interface）：
CANIF负责提供一个抽象的接口，允许上层模块与CAN模块进行通信，而不需要了解CAN硬件的细节。
CANIF与CAN Driver之间建立了接口，使得上层应用程序可以通过CANIF向CAN Driver发送CAN消息或接收CAN消息。
CANNM（CAN Network Management）：
CANNM模块负责管理CAN网络的状态和通信过程。
CANNM与CANIF和CANSM之间建立了接口，以便与上层应用程序和状态管理器进行通信，监控网络状态并执行网络管理任务，如节点的启动和关闭。
CANTP（CAN Transport Protocol）：
CANTP是负责处理大数据量的CAN消息传输的模块，如诊断信息或长数据。(15765)
CANTP与CANIF之间建立了接口，使得上层应用程序可以通过CANIF与CANTP进行通信，从而传输大量数据。
CANSM（CAN State Manager）：
CANSM负责管理CAN模块的状态，并根据系统需求对其进行控制。
CANSM与CANNM之间建立了接口，以便在网络状态发生变化时通知CAN Network Management模块，并根据情况进行状态的切换和管理。
CANSM的主要状态包括：
- BusOff（总线关闭）：CAN总线不可用状态，可能由于错误太多导致控制器被关闭。
- StartUp（启动）：CAN控制器正在启动过程中，进行初始化和配置。
- Waiting For ComMode（等待通信模式）：CANSM正在等待系统进入特定的通信模式，例如Normal通信模式。
- Normal（正常）：CAN总线处于正常通信状态，可以进行数据传输和接收。
- Prepare For Sleep（准备进入休眠）：CANSM正在准备将CAN总线进入休眠状态，通常是在车辆熄火或进入节能模式时。
- No Communication Mode（无通信模式）：CANSM处于一种不进行CAN通信的特定模式，例如在诊断模式或安全模式下。
- Restart（重启）：CAN控制器正在重新启动过程中，可能是由于异常情况导致系统需要重新初始化。
CANTRCV（CAN Transceiver）：
CANTRCV负责与CAN总线上的物理层进行通信，包括收发数据、错误检测等。
CANTRCV与CAN Driver之间建立了接口，以便CAN Driver与CAN Transceiver进行通信，并对CAN总线上的物理层进行控制。
