ardupilot如何从四元数转旋转矢量

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本节主要记录四元数如何转成旋转矢量的推导过程,欢迎批评指正!

四元数可以方便地转换为旋转矢量,旋转矢量是一个三维向量,描述了旋转的方向和大小。在将四元数转换为旋转矢量时,我们首先需要计算四元数的单位旋转轴和旋转角度,然后使用这些信息构造旋转矢量。

具体转换过程

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