文章目录
- 1 Link类
- 1.1 机械臂Link类
- 1.2 构造函数
- 1.3 信息/显示方法
- 1.4 转换方法
- 1.5 操作方法
- 1.6 测试方法
- 1.7 重载操作
- 1.8 属性(读/写)
- 1.9 例子
- 2 Link.Link
- 2.1 创建机器人连杆对象
- 2.2 OPTIONS
- 2.3 注意
- 2.4 旧语法
- 2.5 例子
- 3 Link的其他函数
- 3.1 Link.A
- 3.2 Link.char
- 3.3 Link.display
- 3.4 Link.dyn
- 3.5 Link.friction
- 3.6 Link.horzcat
- 3.7 Link.nofriction
- 3.8 Link.plus
- 3.9 Link.set.I
- 3.9 Link.set.r
- 3.9 Link.set.Tc
- 其它
官网：Robotics Toolbox - Peter Corke
1 Link类
1.1 机械臂Link类
Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。
1.2 构造函数
| 函数 | 描述 |
|---|
| Link | 通用构造函数 |
| Prismatic | 利用标准DH构造一个平移joint + link |
| PrismaticMDH | 利用改进DH构造一个平移joint + link |
| Revolute | 使用标准DH构建一个转动的joint + link |
| RevoluteMDH | 使用改进DH构建一个转动的joint + link |
1.3 信息/显示方法
| 方法 | 描述 |
|---|
| display | 以人类可读的形式打印连杆参数 |
| dyn | 显示连杆动力学参数 |
| type | 关节类型: ‘R’ or ‘P’ |
1.4 转换方法
1.5 操作方法
| 方法 | 描述 |
|---|
| A | 连杆变换矩阵 |
| friction | 摩擦力 |
| nofriction | 连杆对象的摩擦参数设置为0 |
1.6 测试方法
| 方法 | 描述 |
|---|
| islimit | 测试关节是否超出弱限位 |
| isrevolute | 测试关节是否是旋转类型 |
| isprismatic | 测试关节是否是平移类型 |
| issym | 测试joint + link是否具有符号参数 |
1.7 重载操作
| 方法 | 描述 |
|---|
| + | 串联连杆，结果为SerialLink对象 |
