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本文为深蓝学院《自动驾驶预测与决策规划》 的学习笔记
目录
1 Constant Velocity模型
2 Constant Turn 模型
1 Constant Velocity模型
Constant Velocity 模型：假设目标做匀速直线运动，再恒定速度的基础上加上高斯分布的噪声
这是CV模型的连续表达形式与离散表达形式
对于二维来说，CV模型比之前的一维模型复杂一些，可以看作两个方向的合成（矩阵的拼接）
在代码中一般通过离散形式去simulate，这是一个CV模型的Python示例
由右图可知，CV模型在遇到交叉路口或曲率较大的道路结构时效果较差
2 Constant Turn 模型
定曲率模型假设目标以恒定角速度行驶
但是CT模型在曲率估计不准的情况下，很容易导致预测目标的轨迹出现严重抖动
比如在十字路口或掉头场景，噪声将导致预测轨迹出现较大偏差
