在空间中，人可以通过固定不动的事物来作为参考系中的参照物。
而这些固定不动的东西可以称之为特征，空间可以理解成特征存在的空间。
而参照物的意义，可以变成是看到某某参照物，就按这个某某参照物进行位置移动。
比如说碰到这个蘑菇往左柺。
SLAM建图——栅格化
起初SLAM机器人会对图进行栅格化，初始都会为灰色地图，值为-1。
而在图中看，可以用机器上面的激光雷达来进行测距。
当激光碰到障碍物会产生反应，从而激光雷达可以估算出障碍物的距离。
而0代表该探测位置并不具有障碍物。
然后可以通过激光束扫描一周，来得到周围的环境情况。
车子会有所进行移动，移动的前后两个位置会对应不同的地图，可以将这两个局部地图进行整合，从而得到一个大致分布。
不断拼接的最后会生成一个封闭图形。
【什么是SLAM】https://www.bilibili.com/video/BV1FW4y1M7PV?vd_source=ee26820969f074be2fbc8630256b9aff
