逆运动学逆运动学,就是从操作空间的end effector position and orientation,求关节空间的joint position的问题。在之前的文章,我们简单提到求逆运动学解的解析解法和优化解法,详细讲解了用逆瞬时(或说微分)运动学即雅可比矩阵法迭代求解逆运动学的方法。这篇文章我们继续…
挺有意思的一题,记录一下
主要思路为smc解密 + AES算法
扔进ida后找到主函数:发现函数地址异或,推测为smc,先按d转化为数据,然后直接使用python脚本解密:
from ida_bytes import *ea = 0x402219
for i in range(0,224):patch_bytes(ea + i, bytes(ea + i) ^ 0x99)选中按p…