一、定义
网络上流传的模糊规则表都莫名其妙看不懂，还得自己写一个。
定义：
误差 = 设定值 - 实测值，即e(t) = sv(t) - pv(t)
误差变化率 = 本次误差 - 上次误差，即ec(t) = e(t) - e(t - 1)（若sv保持不变，亦可写作ec(t) = pv(t-1) - pv(t)）
以温度控制为例：
-
t=0时，sv = 30，pv = 20。t=1时，sv = 30，pv=22。那么e(0) = 10，e(1) = 8，ec(1) = -2。
-
t=0时，sv = 10，pv = 20。t=1时，sv = 10，pv=16。那么e(0) = -10，e(1) = -6，ec(1) = 4。
-
t=0时，sv = 30，pv = 35。t=1时，sv = 30，pv=32。那么e(0) = -5，e(1) = -2，ec(1) = 3。
ec(t)为正表示温度在下降，ec(t)为负表示温度在上升
二、制表
还是以温度控制为例，PID输出越大表示加热功率越大
比例系数的变化ΔKp有如下表格：
| ΔKp | pv上升 ⬅ ec ➡ pv下降 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| NB | NM | NS | O | PS | PM | PB | ||
| sv小于pv ⬆ e ⬇ sv大于pv | NB | PB | PB | PB | PM | PS | O | O |
| NM | PB | PB | PM | PS | O | O | NS | |
| NS | PB | PM | PS | O | O | NS | NM | |
| O | NB | NM | NS | O | PS | PM | PB | |
| PS | NM | NS | O | O | PS | PM | PB | |
| PM | NS | O | O | PS | PM | PB | PB | |
| PB | O | O | PS | PM | PB | PB | PB | |
- 当e=NB，ec=NB时，说明sv远小于pv需要降温，pv却快速上升，此时应该加大Kp，所以ΔKp=PB
- 当e=NM，ec=PB时，说明sv远小于pv需要降温，pv在快速下降，此时保持Kp不变，所以ΔKp=O
- 当e=PB，ec=NB时，说明sv远大于pv需要升温，pv在快速上升，此时保持Kp不变，所以ΔKp=O
- 当e=PB，ec=PB时，说明sv远大于pv需要升温，pv却快速下降，此时应该加大Kp，所以ΔKp=PB
- 当e=O，ec=NB时，说明sv等于pv，pv却快速上升，此时应该减小Kp，所以ΔKp=NB
- 当e=O，ec=PB时，说明sv等于pv，pv却快速下降，此时应该加大Kp，所以ΔKp=PB
