现在网上能查到的，基本就是教你安装后，直接运行下面这个命令：
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics
问题是这样会转发所有消息，造成很大的网络开销
尝试只转发特定topic的消息，就遇到了大坑
试了各种方法，问各种大模型都不行
最后看了源码，暂时这么搞：
1.如果你是通过 apt 安装的 ros1_bridge，先卸载掉
2.下载源码
3.找到static_bridge.cpp，
// bridge one example topicstd::string topic_name = "chatter";std::string ros1_type_name = "std_msgs/String";std::string ros2_type_name = "std_msgs/msg/String";
把里面的topic_name 和 type_name 换成你需要的，重新编译
然后运行
ros2 run ros1_bridge static_bridge
就可以了
